モニターによる動作分析

フォースガイドシーケンスの動作結果をEpson RC+で確認する方法を説明します。

[Force Guide]ウィンドウを表示します。
[ScrewUp]のシーケンスフローをクリックします。
[モニター]タブを選択します。
[力]タブを選択します。グラフに、[ScrewUp]シーケンスを実行している間の力や、位置が表示されます。
[1D位置]タブを選択します。
解析用のグラフが表示されます。(横軸: 時間, 縦軸: 位置)
位置Zのグラフを見ると、CurZ(現在の位置)が、約3mm下がっています。これは、ねじの挿入方向に進んでいることを示しています。
また、位置X, 位置Y のグラフを見ると、RefPos(基準位置)は固定されていますが、CurPosが約0.1mmの範囲で動いています。これは、ねじの挿入に合わせて倣っていることを示しています。
[2D位置]タブを選択します。
解析用のグラフが表示されます。(縦軸, 横軸: 位置)
[1D位置]タブで確認したことを、各平面に投影したグラフとして確認できます。縦軸と横軸のスケールの違いに注意して確認してください。
[位置差分]タブを選択します。
力制御によるシフト分を相対的な位置変化として記録しています。[1D位置]タブのグラフとは、異なります。
グラフの表示単位などを変更し、力や位置の変化の状態を確認してみましょう。

正しく挿入されなかった場合、設定が間違っている可能性があります。下記を参考に、本チュートリアルの手順を再度確認してください。

これで、ネジ締めのチュートリアルを終わります。