ツール設定

“円柱嵌合”作業では、X, Y, Zの進む方向だけではなく、それぞれの回転方向も倣いながら作業する場合がほとんどです。
“円柱嵌合”作業では、ツール設定を必ず行ってください。また、面倣い作業の場合も、ツール設定は必要です。
ノギスなどを使用して、J6フランジ面から、円柱の先端までの距離を測定します。下図の場合は、109mmです。(力覚センサー: 49mm, エンドエフェクター: 60mm)

[コマンドウィンドウ]で、以下のコマンドを実行します。“LENGTH”には、手順(1)で測定した値を入力してください。(単位: ミリ)ツール2を設定, 選択しています。 > TLSet 2, XY( 0, 0, LENGTH, 0, 0, 0) > Tool 2
Epson RC+メニュー-[ツール]-[Simulator]をクリックします。[シミュレーター]ウィンドウが表示されます。
オブジェクトツリー-[マニピュレーター名]-[Tool]をクリックします。
“No.2”-[表示]チェックボックスをチェックします。
ツール2の位置, 姿勢(方向)を、画面上と実機とを合わせて確認します。異なっている場合は、正しく設定をやり直してください。