非接触状態に戻る
非接触状態に戻る方法を説明します。
“押付”動作が完了しても、ロボットと押付対象物との間にかかる力は継続しています。ロボットやエンドエフェクターなどの故障や破損を防ぐため、作業後は、速やかにロボットを対象物から離し、力が、かからない状態にする必要があります。対象物に力が加わっていないことが明らかな場合は、この手順を省略できます。
非接触状態にする手順は、下記の方法があります。
- Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネル-[ジョグ]グループで、ジョグ動作を手動で行い、ロボットを対象物から離す
- Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネル-[動作命令実行]タブを操作して、ロボットを対象物から離す
- Move命令を[コマンドウィンドウ]で実行して、ロボットを対象物から離す
- SPEL関数オブジェクトを、Pressオブジェクトの後に追加し、フォースガイドシーケンスの最後で自動的にロボットを対象物から離す
本項では、[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]の操作で、非接触状態にする方法を説明します。
- [ロボットマネージャー]を表示します。
- [ジョグ&ティーチ]タブを選択します。
- [動作命令実行]タブを選択します。
- [動作コマンド]で“Move”を選択します。
- [目標位置]で“P1”を選択します。
- [実行]ボタンをクリックします。
ロボットは、開始位置 “P1” に移動します。これで、非接触状態となりました。
[参考]
[Force Guide]ウィンドウの右上に、[ジョグ]タブがあります。
[ジョグ]タブを選択すると、[ジョグ]ウィンドウが表示されます。ジョグボタンをクリックしたり、数値を入力すると、ロボットを動かし、非接触状態にできます。
