プロパティーの設定

“円柱嵌合”に必要なプロパティーを設定する方法を説明します。

  1. 初期状態では、フローチャートに画像 マークが表示されます。プロパティーの設定が必要です。
    画像 マークにマウスポインターを移動すると、ツールチップが表示されます。ツールチップには、設定や修正が必要な内容が表示されます。
    画像

  2. [PegInHole]シーケンスを選択します。プロパティーとリザルトが表示されます。
    以下のプロパティーを変更します。

    項目 設定値 説明
    RobotTool 2 ツール2を選択します。

  3. Epson RC+ メニュー-[ファイル]-[ファイルの保存]をクリックします。設定が保存されます。

  4. [Contact01]のオブジェクトフローを選択し、プロパティーを表示します。
    以下のプロパティーを変更します。

    項目
    設定値
    説明
    Contact – Orient *1 +Fz

    接触する方向を指定します。

    ロボットは、+Fz方向へ移動します。

    Contact - FirmnessF 2 力制御機能の硬さを設定します。

    Force End Condition

    - ContactForceThresh

    		 -5

    接触したと判定する閾値を-5Nに設定します。

    お客様のワークが許容する値を設定してください。

    Timeout 10

    接触オブジェクトのタイムアウト時間を設定します。

    接触するまでに10秒が経過した場合、失敗となります。

    *1 【参考】

    6軸ロボット
    スカラ型ロボット

    ロボットの動作イメージ

    [押付]

    		 画像 画像

    (Press/Contact)

    Orient

    		 +Fz -Fz

    Forceの符号

    (含モニター表示)

    		 - +

  5. Epson RC+ メニュー-[ファイル]-[ファイルの保存]をクリックします。変更したプロパティーがプロジェクトに保存されます。

  6. [PressProbe01]のオブジェクトフローを選択し、プロパティーを表示します。
    以下のプロパティーを変更します。

    項目
    設定値
    説明
    ProbeTrajectory Spiral

    探る軌道を設定します。

    螺旋軌道とします。

    ProbeDetectType Hole 検出する対象物を設定します。穴とします。
    AccelS 100

    移動時の並進加速度を設定します。

    実際の並進加速度は、力制御機能によって補正されます。

    SpeedSよりも10倍以上など、十分大きくする必要があります。

    SpeedS 10

    移動時の並進速度を設定します。

    実際の並進速度は、力制御機能によって補正されます。

    10mm/s程度とします。

    SpiralDiam 30

    螺旋軌道の直径を設定します。

    30mmとします。

    SpiralPitch 3

    螺旋軌道のピッチを設定します。中心の周りを10回転します。

    3mmとします。

    Press *1 Orient +Fz

    押付ける方向です。

    探る面に垂直な方向を指定します。 *

    Force -3

    押付ける力を設定します。

    PressOrientが正方向の場合:負の値を入力します。

    PressOrientが負方向の場合:正の値を入力します。

    通常、3~5N程度を使用しますが、お客様のワークが許容する値にしてください。

    値が小さ過ぎる場合、探る面から離れることがあります。

    FirmnessF 1 押付け方向の力制御機能の硬さを設定します。
    PosEnd PosCheckEnabled True 位置に関する終了条件を有効にするかどうかを設定します

    Conditions

    *2

    		 PosCheckType

    Relative

    Plane

    位置に関する終了条件の種類を選択します。

    フォースガイドシーケンスを実行するたび、現在位置からの相対位置にPlaneを作成して位置の終了条件とします。

    PlaneNumber 3 位置の終了条件にPlane番号3を上書き設定します。
    PlaneRelativeOrg Tool 平面の原点位置までのオフセット量を、ツール座標系方向を基準に表現します。
    PlaneRelativeZ 0.5 現在位置から平面の原点位置までのオフセット量としてツール座標系のFz方向に0.5mmと設定します。
    PlaneRelativeOrient Tool 平面方向を設定します。
    PlaneAxes XY ツール座標系のXY平面内にPlaneを作成します。

  7. Epson RC+メニュー-[ファイル]-[ファイルの保存]をクリックします。変更したプロパティーがプロジェクトに保存されます。

  8. [Press01]のオブジェクトフローを選択し、プロパティーを表示します。
    以下のプロパティーを変更します。

    項目
    設定値
    説明
    Fx ControlMode Follow 力制御機能によって倣います。
    Firmness 2 X方向に対する力制御機能の硬さを設定します。
    Fy ControlMode Follow 力制御機能によって倣います。
    Firmness 2 Y方向に対する力制御機能の硬さを設定します。

    Fz

    *1

    		 ControlMode Press+

    力制御機能のモードです。

    Press+ : Fz軸の正方向にロボットが移動して押し付けます。

    Force -10

    挿入時に加える力を設定します。

    10Nとします。

    Firmness 2 Z方向に対する力制御機能の硬さを設定します。

    PosEnd

    Condition2

    *2

    		 PosCheckEnabled True 位置に関する終了条件を有効にします。
    PosCheckType

    Relative

    Plane

    位置に関する終了条件の種類です。

    フォースガイドシーケンスを実行するたび、現在位置からの相対位置にPlaneを作成して位置の終了条件とします。

    PlaneNumber 3 位置の終了条件にPlane3を設定します。
    PlaneRelativeOrg Tool 平面の原点位置までのオフセット量を、ツール座標系方向を基準に表現します。
    PlaneRelativeZ 10

    現在位置から平面の原点位置までのZ方向のオフセット量を設定します。

    PlaneRelativeOrgで指定したツール座標系の方向になります。

    PlaneRelativeOrient Tool 平面方向の基準とする座標系をツール座標に設定します。
    PlaneAxes XY 平面方向として、XY平面を設定します。
    TimeOut 20

    タイムアウト時間を設定します。

    20秒以内に終了条件(10mm進む)を満たさないとき、失敗となります。

  9. Epson RC+ メニュー-[ファイル]-[ファイルの保存]をクリックします。変更したプロパティーがプロジェクトに保存されます。
    *2 【参考】Planeとの位置関係
    ロボットの現在位置と、Planeの位置の関係は、下表のとおりです。Planeの原点から、+Z方向の領域に現在位置がある場合、“内側 (Inside)”となります。

    外側
    内側

    Planeとの位置関係

    垂直6軸型ロボット

    		画像 画像

    Planeの判定値

    (GetRobotInsidePlane)

    		0 = Outside 1 = Inside

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