属性设置

下文介绍如何设置“螺丝拧紧”所需的属性。

1. 在初始状态下，在流程图中显示标记。您需要设定属性。
   
   将鼠标指针移动到标记上时，将显示工具提示。工具提示显示需要设定或修改的内容。
   

2. 选择[ScrewUp]的序列流。此时将显示属性和结果。

3. 在[RobotTool]属性中选择“1”。已设置工具1。
   

4. 选择[PressMove01]对象流。
   此时将显示属性和结果。

5. 单击[Fz]-[ControlMode]属性，然后选择“Press+”。
   向下按压设为6轴机器人。此时，只能在[Force]中输入负值。
   

   	6轴机器人	SCARA机器人
   机器人动作图像 [按压]
   (Press/Contact) Orient	+Fz	-Fz
   Force符号 (包括监视器显示)	-	+

6. 更改以下属性。

   项目		设置值	说明
   I/O PreProcess	Enabled	True	当对象启动时操作指定的位。
   	OutputBit	Electric screwdriver rotation output bit	将电动螺丝刀设为当对象启动时旋转。
   	OutputStatus	On	当对象启动时启用指定的位。
   Destination	DestType	Relative	根据与起点的相对距离设定目标点。
   	RelativeOrient	Tool	根据工具坐标系上与起点的相对距离设定目标点。
   Fx	ControlMode	Follow	通过力控制功能执行跟随动作。
   	Firmness	1	设定力控制功能在X方向的硬度。
   Fy	ControlMode	Follow	通过力控制功能执行跟随动作。
   	Firmness	1	设定力控制功能在Y方向的硬度。
   Fz	ControlMode	Press+	力控制功能的模式。
   			Press+：机器人将沿Fz轴正向移动并执行压装动作。
   	Force	-1	设定在Z方向施加的力
   	Firmness	1	设定力控制功能在Z方向的硬度。
   I/O End Conditions	Enabled	True	设定与I/O相关的结束条件。
   	InputBit	Completion of screw driving	将对象设为由螺丝拧紧完成信号终止。
   		输入位
   	InputStatus	On	将它设为输入位是“On”的结束条件。

7. 要防止螺丝孔损坏，请确保以适合螺丝和电动螺丝刀的速度拧紧螺丝。执行以下计算，并设置适当的速度。
   - SpeedS(mm/sec)=电动螺丝刀的每秒转数(rps)×螺距(mm)
   - AccelS(mm/sec²)=SpeedS×10
   如果设置与螺丝长度相等的螺丝拧紧距离，拧紧动作可能会在螺丝拧紧任务的中途停止，因为螺丝与其孔接触。
   需要按如下所示添加边距。
   - DestRelativeZ(mm) = 螺丝长度(mm)+5(mm)
   

8. 单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存所有文件]以保存文件。