恢复到非接触状态
即使在“螺丝拧紧”完成后，力仍将施加于机器人和工件之间。要防止机器人和末端夹具发生故障或损坏，请在操作结束后立刻将机器人移离对象，并确保没有任何力施加于该对象。如果明显没有任何力会施加于该对象，则可以忽略此步骤。
设为非接触状态的步骤包括下述方法。
- 单击Epson RC+菜单-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Jog]组，并手动执行步进动作以将机器人移离对象。
- 单击Epson RC+菜单-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Execute Motion]选项卡，并将机器人移离对象。
- 在[Command Window]中执行Move命令，并将机器人移离对象。
- 将SPEL函数对象添加到Press对象的后面，在力觉引导序列的最后使机器人自动离开对象物
本节说明通过[Robot Manager]-[Jog & Teach]-[Execute Motion]选项卡的操作设为非接触状态的方法。
- 显示[机器人管理器]对话框。
- 选择[步进示教]选项卡。
- 选择[执行动作命令]选项卡。
- 在[命令]中选择“Move”。
- 在[目标]中选择“P1”。
- 单击[执行]按钮。
机器人将移动到起点：“P1”。现在，机器人处于非接触状态。
