恢复到非接触状态
下文介绍如何恢复到非接触状态。
即使任务已完成，仍会施加执行轴孔装配任务的力。
如果执行精确的轴孔装配任务，例如间隔为几十微米，则即使任务处于结束状态，可能仍会施加较大的力。
要防止机器人和末端夹具发生故障或损坏，请在操作结束后立刻将机器人移离对象，并确保没有任何力施加于该对象。如果明显没有任何力会施加于该对象，则可以忽略此步骤。
- 以较小间隔(例如0.1 mm)执行步进动作，并将机器人设为非插入状态。
- 将圆柱体设为非抓取状态。
- 创建用于单独执行“拉出”(朝插入方向的相反方向压装)动作的力觉引导序列，并将棒拉出。在插入任务完成后的5分钟之后，您可能无法将棒拉出，因为检测值会由于力觉传感器的漂移而改变。有关更多详细信息，请参阅以下章节。
软件篇 发展课题 - 2
在本教程中，通过步进动作将棒拉出，同时在力监视器上进行检查。
- 单击Epson RC+ 菜单-[工具]-[力监视器]。此时将显示[力监视器]对话框。
- 选择[开始直播]按钮。此时将显示当前选定的力监视器对象的图形。
- 显示[机器人管理器]对话框。
- 选择[步进示教]面板。
- 单击[步进]，然后选择“Tool”。对具有倾斜的孔执行孔式插入任务并执行跟随动作时，这是垂直于孔进行拔出的最佳设置。
- 在[步进距离]中单击[短距离(_S)]。
- 朝-Z方向逐次移动0.1 mm。
由于力觉传感器的漂移特性，随着时间的推移，输出值将与“0”相差很大。力值的相对变化正确反映了接触状态变化。
检查要显示的图形值时，单击步进按钮以将机器人朝X、Y方向移动。机器人将处于非接触状态。
参考：软件篇 重置力觉传感器
[参考][步进]选项卡位于[Force Guide]窗口中。选择该选项卡时，将显示[步进]窗口。单击步进按钮可以移动机器人并设置非接触状态。
