通过监视器进行动作分析
下文介绍如何使用Epson RC+检查力觉向导序列的操作结果。
- 打开[Force Guide]窗口。
- 单击[Press]的序列流。
- [结果]中会显示作业结果(Passed / Failed)、结束时检测的力值、所需时间等。
[监视器]选项卡
[Press]序列执行过程中的力和位置将显示在图形中。单击[Step1]和[Step2]的对象流可显示所选力觉向导对象执行过程中的力和位置。
[1D位置]选项卡
此选项卡显示分析图。(水平轴：时间，垂直轴：位置)机器人将朝位置Z图的CurZ逐渐下降(变小)的方向移动。由于“Step 1”在接近15秒时结束并且力控制已完成，因此您可以看到RefZ(参考位置)的值直线下降(陡降)到CurZ(当前位置)。
[2D位置]选项卡
此选项卡显示分析图。(水平轴，垂直轴：位置)朝Z方向的简单按压操作不需要此选项卡，因为机器人不会朝X-Y方向移动。执行以下任务，并检查图形。
软件篇 发展课题 中的"3."[Pos Diff]选项卡
此选项卡显示由于力控制而发生的相对位置变化。
更改图形的单位，并检查力或位置的变化。