HealthRateRBInfo関数

ロボットに関する指定した種別の部品の消耗率を返す関数です。

書式
HealthRateRBInfo(ロボット番号, 部品種別, 関節番号)

パラメーター

ロボット番号

部品消耗率を返すロボット番号を整数値 (1-16)で指定します。

部品種別

部品消耗率を返す部品を整数値 (1-6)、または以下に示す定数で指定します。

定数	値	モード
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY	1	バッテリーを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	ベルトを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	グリスを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	モーターを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	減速機を指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	ボールねじスプラインを指定します。

関節番号

部品消耗率を返す関節を整数値 (1-9)で指定します。本コマンドは、付加軸に対しては使用できません。

戻り値
交換推奨時期を100 %としたときの、現在の部品消耗率を実数で返します (単位: %)。

ロボットの関節が指定した部品を使用していない場合には、-1を返します。

解説
実稼働状況データに基づいて部品消耗率を演算します。

注意

交換推奨時期は、統計に基づいた部品交換を推奨する時期です。
部品消耗率が100 %に達する前に、交換が必要になる場合もあります。
また、100 %に達した場合でも、即座に使用できなくなるわけではありません。
ただし、100%以降は故障の可能性が増加するため、早めの交換を推奨します。

参照
HealthRBAlarmOn, HealthRBInfo

HealthRateRBInfo関数使用例
ロボット1の第3関節の減速機の部品消耗率が90%以上になったらアラームを出力する例です。

Function AlarmCheck
Real HealthRate

HealthRate = HealthRateRBInfo(1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR,3)
If HealthRate > 90 Then
Print "Alarm ON"
EndIf
Fend