HealthRBAlarmOn関数

ロボットに関する指定した種別の部品の部品消耗アラーム状態を返す関数です。

書式
HealthRBAlarmOn(ロボット番号, 部品種別, 関節番号)

パラメーター

ロボット番号

アラーム状態を返すロボット番号を整数値 (1-16)で指定します。

部品種別

アラーム状態を返す部品を整数値 (1-6)、または以下に示す定数で指定します。

定数	値	モード
HEALTH_ROBOT_TYPE_BATTERY	1	バッテリーを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BELT	2	ベルトを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE	3	グリスを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_MOTOR	4	モーターを指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_GEAR	5	減速機を指定します。
HEALTH_ROBOT_TYPE_BALL_SCREW_SPLINE	6	ボールねじスプラインを指定します。

関節番号

アラーム状態を返す関節を整数値 (1-9)で指定します。部品種別でバッテリーを選択した場合には、バッテリーはすべての関節で共通のため、どの関節を指定した場合にも同じ値を返します。本コマンドは、付加軸に対しては使用できません。

戻り値
指定した部品が部品消耗アラームを発生している場合はTrue、発生していない場合はFalseを返します。

部品消耗アラームは、HealthRateRBInfoで取得される部品消耗率が100%を超えた場合に発生します。

ロボットの関節が指定した部品を使用していない場合には、False(0)を返します。

参照
HealthRBInfo, HealthRateRBInfo

HealthRBAlarmOn関数使用例
ロボット1の第3関節のグリス部品消耗アラームが発生しているかを判断する例です。

Function PrintAlarm4
If HealthRBAlarmOn(1, HEALTH_ROBOT_TYPE_GREASE, 3) = True Then
Print "Robot1 Joint3 Grease NG"
Else
Print "Robot1 Joint3 Grease OK"
EndIf
Fend