HomeSet

ホーム位置 (待機姿勢)の姿勢パルスの設定と表示をします。

書式
(1) HomeSet 第1関節パルス値, 第2関節パルス値, 第3関節パルス値, 第4関節パルス値 [, 第5関節パルス値, 第6関節パルス値] [, 第7関節パルス値] [, 第8関節パルス値, 第9関節パルス値]

(2) HomeSet

パラメーター

第1関節パルス値

第1関節ホームエンコーダーパルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

第2関節パルス値

第2関節ホームエンコーダーパルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

第3関節パルス値

第3関節ホームエンコーダーパルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

第4関節パルス値

第4関節ホームエンコーダーパルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

第5関節パルス値

垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)用のパラメーターです。第5関節ホームエンコーダーパルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

第6関節パルス値

垂直6軸型ロボット (Nシリーズを含む)用のパラメーターです。第6関節ホームエンコーダーパルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

第7関節パルス値

ジョイント型7軸ロボット用のパラメーターです。第7関節ホームエンコーダーパルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

第8関節パルス値

付加軸S関節用のパラメーターです。第8関節 (付加軸S)ホームエンコーダーパルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

第9関節パルス値

付加軸T関節用のパラメーターです。第9関節 (付加軸T)ホームエンコーダーパルス値 (整数)を、式または数値で指定します。

結果
パラメーターを省略すると現在のホームパルス値を表示します。

解説
ユーザーは、各関節に対するパルス値を指定し、ホーム (待機)位置を設定することができます。

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のコンパクトフラッシュに格納されています。このため、本コマンドを実行するとコンパクトフラッシュへの書き込みが発生します。頻繁なコンパクトフラッシュへの書き込みは、コンパクトフラッシュの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

起こりやすいエラー

• HomeSet 値を設定せずにHomeを実行したとき

  HomeSet値を設定せずにHomeを実行すると、エラー2228が発生します。

• HomeSet 値を設定せずにHomeSet 値を表示させようとしたとき

  HomeSet値を設定せずにホーム位置のパルス値を表示しようとすると、エラー2228が発生します。

参照
Home, HomeClr, HomeDef, Hordr, Pls

HomeSet使用例
下記はコマンドウィンドウからの操作例です。

> homeset 0,0,0,0  'ホーム位置を0, 0, 0, 0に設定
> homeset
  0  0
  0  0

> home             'ロボットがホーム位置へ移動

Pls関数を使って、アームの現在位置をホーム位置と設定します。

> homeset Pls(1), Pls(2), Pls(3), Pls(4)