HealthRBTRQ関数

指定した関節の寿命影響トルク値を返します。

書式
HealthRBTRQ ([ロボット番号,] 関節番号)

パラメーター

ロボット番号: ロボット番号を整数値 (1-16)で指定します。省略可能です。省略された場合は、カレントロボット番号を使用します。
関節番号: 関節を整数値 (1-6)で指定します。本コマンドは、付加軸に対しては使用できません。

戻り値
0～1までの実数値で返します。

解説
HealthRBStartからHealthRBStopまでのロボット動作に対して、指定した関節の寿命影響トルク値を返します。結果は0～1までの実数値で表わされます。最大実効トルクは1になります。

注意

Autoモードでは、機能しません。
ドライラン (仮想コントローラー含む)では、機能しません。

参照
HealthRBStart, HealthRBStop, ATRQ

HealthRBTRQ関数使用例

Function RobotPartAnalysis
  Real healthTRQ

  Robot 1

  HealthRBStart 1
  Motor On
  Go P0
  Go P1
  Motor Off
  HealthRBStop 1

  healthTRQ = HealthRBTRQ(1,1)
  Print "Torque =", Str$(healthTRQ)
Fend

← HealthRBTRQ HealthRBWarningEnable →