Calib

以使用CalPls設定的脈衝值取代目前手臂姿態的脈衝值。

格式
Calib 關節編號1 [, 關節編號2] [, 關節編號3] [, 關節編號4] [, 關節編號5] [, 關節編號6] [, 關節編號7] [, 關節編號8] [, 關節編號9]

參數

關節編號: 用於直接以數值指定要執行校正的關節編號(1~9的整數)。通常，針對每一個關節逐一進行校正，但可利用此命令最多同時校正9個關節。附加軸的S軸為8，T軸為9。

說明
自動運算位移(Hofs)值並進行設定。為了與各關節馬達原點相應的機器人機械原點匹配，需要此位移值。

Calib是馬達脈衝值發生變更時所使用的命令。一般用法是，用於更換馬達後的作業。通常，校正位置脈衝值必定會與CalPls脈衝值相同，但在更換馬達等維修作業之後，這2個值不會一致。因此，需要進行校正。

將手臂移至要進行校正的位置後，執行Calib命令。執行Calib後，校正位置的脈衝值會變更為CalPls脈衝值(相對於校正位置的正確脈衝值)。

務必設定Hofs值，以執行正確的校正。若將手臂移至要進行校正的位置並執行Calib，則自動運算Hofs值。控制器基於校正脈衝值和CalPls脈衝值自動運算Hofs值。

注意

使用Calib命令時需注意

Calib僅供維修作業而設計。如非必要，請勿使用。

執行Calib後，Hofs值會被取代。若在不清楚Hofs值的情況下進行變更，機器人則會進行超出預期的動作，因此，如非必要，嚴禁使用Calib。

在對應關節精度修正的機型中，執行Calib時，對於指定的軸，JointAccuracy 設定的修正值為“0”。
使用搭載Safety板控制器時，請在運行本命令以後啟動安全功能管理員

使用搭載Safety板的控制器時，控制器Hofs值需要和安全功能的Safety板的Hofs值相匹配。

運行本命令，僅改變控制器的Hofs值，這樣會因為與Safety板的Hofs值不匹配而發生警報。

因此，運行版命令之後，請啟動安全功能管理員，更新Safety板設定。

有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機器人控制器安全功能手冊」

常見錯誤
若未指定關節編號，則發生錯誤

使用Calib命令時，若未指定關節編號，則發生錯誤。

參照
CalPls、JointAccuracy、HofsJointAccuracy、Hofs

Calib範例
命令視窗中的操作

> CalPls    '用於顯示目前CalPls值
  65523, 43320, -1550, 21351
> Pulse    '用於顯示目前Pulse值
PULSE: 1: 65526 pls 2: 49358 pls 3: 1542 pls 4: 21299 pls
> Calib 2    '僅對第2關節執行校正
> Pulse    '顯示已變更的Pulse值
PULSE: 1: 65526 pls 2: 43320 pls 3: 1542 pls 4: 21299 pls
>

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