CollisionDetect

用於啟用或停用目前機器人的碰撞檢測功能(機器人動作異常檢測功能)。

格式
(1) CollisionDetect 狀態

(2) CollisionDetect 狀態, 關節編號

(3) CollisionDetect

參數

狀態

關節編號

使用SCARA機器人(包括RS系列)時，指定1~4的關節編號；使用垂直六軸機器人(包括N系列)時，則指定1~6的關節編號。

結果
若省略參數，則顯示目前的CollisionDetect狀態。

說明
以運作機器人的期望速度和實際速度之差(速度偏差)來檢測機器人的動作異常。可以本功能檢測的異常分為A和B兩類。

B類異常又可依功率狀態而進行如下分類。

高功率狀態下的異常：因Weight或Inertia的設定過小而導致扭矩飽和
- 因多關節軸的複合動作或擺動長尺寸物體而導致扭矩飽和
- 因電源電壓降低而導致扭矩飽和
- 因硬體異常或軟體誤操作而導致異常動作
低功率時的異常：
- 因硬體異常或軟體誤操作而導致異常動作
- 因超過規格的抓手重量或保持長尺寸物體而在低功率時導致扭矩飽和

Epson RC+ 7.0 Ver.7.2以後版本支援的通用機器人(垂直6軸型機器人、SCARA機器人)備有碰撞檢測功能。若在連接未支援的機器人(X5系列等)時使用本命令，則會發生錯誤。

執行本命令需要處理時間。被要求有週期時間時，請最小限度地使用本命令。

可以命令開啟/關閉所有軸及各軸。預設為開啟所有軸。(韌體為Ver7.2.1.x 以後版本時，則開啟；Ver7.2.0.x以前版本時，則關閉)

若關閉控制器電源，則返回預設值。除此之外，除非以本命令進行明確設定，否則不會改變狀態。

碰撞檢測時會輸出以下訊息，並停止機器人。

若要降低高功率模式時的損害，可併用以LimitTorque命令限制扭矩的功能；若要降低低功率模式時的損害，可併用以LimitTorqueLP命令限制扭矩的功能。使用這些功能是很有效的。

請參照以下的說明。
「Epson RC+ 使用者指南 - 碰撞檢測功能(機器人動作異常檢測功能)」

參照
LimitTorque、LimitTorque函數、LimitTorqueLP、LimitTorqueLP函數

CollisionDetect範例

CollisionDetect On       ' 將所有軸碰撞檢測設為On
CollisionDetect Off, 5   ' 只將第5關節設為OFF
CollisionDetect          ' 顯示on, on, on, on, off, on。