CVMove

用於執行以Curve命令定義的自由曲線CP動作。

格式
CVMove 檔名[CP] [Till | Find] [SYNC]

參數

檔案名稱

以字串運算式或字串指定以Curve命令創建且儲存於控制器的檔案名稱。不可指定路徑。此外，不受ChDisk等的影響。詳細內容請參閱ChDisk。

CP

用於指定最後點後面的路徑運動。可省略。

Till | Find

用於記述Till或Find運算式。可省略。

Till | Find
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}

SYNC

用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。

說明
CVMove用於執行檔案資料所設定的自由曲線CP動作。務必事先以Curve命令建立此檔案。

若檔名無副檔名，則自動附加「.cvt」。

可以SpeedS或AccelS命令變更CVMove的CP動作速度和加減速度。

以本地坐標系指定Curve命令的點資料時 ，將以本地坐標系為基準，建立Curve檔案。執行Curve命令後，若已藉由Local命令變更本地坐標系時，CVMove命令也會配合變更後的本地坐標系位移。

Curve命令的模式指定若指定為ECP時，將以ECP座標為基準，建立Curve檔案。執行Curve命令後，若已藉由ECP命令變更ECP坐標時，Curve命令也會配合變更後的ECP坐標位移。

執行CVMove命令時的目前位置與Curve檔案中指定的最初點之位置不一致時，將以低功率模式進行PTP動作，直到Curve檔案的最初之點為止。執行CVMove命令時，請事先使機械臂動作至Curve檔案的開始點。
包含姿勢旗標在內，目前位置必須一致。因此，垂直6軸型機器人即使看起來處於相同位置，但J6關節有時會旋轉1次。

執行CVMove時，請充分注意與週邊装置之間的干擾情況。尤其在垂直6軸型機器人(包含N系列)的情況下，若要在相鄰點之間使姿態突然發生變化，從三次樣條函數的性質上來看，可能從其前後的點姿態就開始變化，導致產生非預期動作。執行CVMove時，請注意與週邊装置之間的干擾情況，並充分確認軌跡。點之間的姿勢突然變化時，請細密地指定點，以減少點之間的姿勢變化。

CVMove執行期間發生異常加速度錯誤時，請以Curve命令將建立時的內插方式變更為IM_NORMAL。

若已添加CP參數，可在開始動作減速時重疊下一個動作命令的加速。此時，不在目標坐標上進行定位。

參照
AccelS函數, Arc, Arc3, Curve, Move, SpeedS, Till, TillOn函數

CVMove範例
以下程式為使用水平多關節型機器人時的範例。建立一個檔名為mycurve.CVT的Curve檔案。 追蹤機器人通過P1～P7的曲線。動作執行期間，於通過P2時啟用輸出埠。

設定自由曲線

> Curve "mycurve", O, 0, 4, IM_NORMAL, P1, P2, On 2, P(3:7)

以Jump命令使機械臂朝P1動作

> Jump P1

用已定義的自由曲線「mycurve」移動手臂

> CVMove "mycurve"

關於封閉曲線與開放曲線的差異，以及有無姿勢補償的相關使用範例，請參閱Curve命令的項目。