CVMove

用於執行以Curve命令定義的自由曲線CP動作。

格式
CVMove 檔名[CP] [Till | Find] [SYNC]

參數

檔案名稱

以字串運算式或字串指定以Curve命令創建且儲存於控制器的檔案名稱。不可指定路徑。此外，不受ChDisk等的影響。詳細內容請參閱ChDisk。

CP

用於指定最後點後面的路徑運動。可省略。

Till | Find

用於記述Till或Find運算式。可省略。

Till | Find
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}

SYNC

用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。

說明
CVMove用於執行檔案資料所設定的自由曲線CP動作。務必事先以Curve命令建立此檔案。

若檔名無副檔名，則自動附加「.cvt」。

可以SpeedS或AccelS命令變更CVMove的CP動作速度和加減速度。

Curve命令用於事前用Local定義的點執行動作時，可以Local命令變更位置。

執行CVMove時，請充分注意與週邊装置之間的干擾情況。尤其在垂直6軸型機器人(包含N系列)的情況下，若要在相鄰點之間使姿態突然發生變化，從三次樣條函數的性質上來看，可能從其前後的點姿態就開始變化，導致產生非預期動作。執行CVMove時，請注意與週邊装置之間的干擾情況，並充分確認軌跡。

請盡可能以等間隔細密地指定點，切勿使相鄰點之間的手臂姿態突然發生變化。
在CVMove執行過程中發生異常加速度錯誤時，啟用下列設定可能會執行動作而不發生錯誤。
垂直六軸機器人 (包括N系列), RS系列：AvoidSingularity SING_VSD
水平多關節型機器人 (不含RS系列)：VSD

若已添加CP參數，可在開始動作減速時重疊下一個動作命令的加速。此時，不在目標坐標上進行定位。

參照
AccelS函數、Arc、Curve、Move、SpeedS、Till、TillOn

CVMove範例
在以下範例中，使用被稱為MYCURVE.CVT的自由曲線檔案，追蹤通過P1至P7的曲線，然後在P2開啟輸出連接埠，最後在P7使手臂減速。

設定自由曲線

> curve "mycurve", O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)

以直線方式將手臂移至P1

> jump P1

用已定義的自由曲線「mycurve」移動手臂

> cvmove "mycurve"