ContManualRecover

安全門關閉後，透過 Recover命令完成復歸動作的狀態下，重新開始全部任務時使用。
本命令為適合高階專業人員使用的命令。請充分理解命令內容後使用。本命令中，重新開始時，必須對安全門開啟時的位置執行復歸動作 (Recover命令)。

格式
ContManualRecover

說明
若要在程式中執行本命令，需勾選Epson RC+的[設置]–[系統配置]–[控制器]–[選項]的[啟動進階任務命令]的核取方塊。
即便完成此設定，也無法在以Trap SGClose啟動的工作中執行ContManualRecover命令。

ContManualRecover命令，是因啟動安全門輸入而變成暫時停止狀態的控制器，透過Recover命令重新啟動，於機器人完成復歸動作到安全門啟動時的位置時使用。
具有等同遠端輸入的「ContinueManualRecover」的功能。

在WaitRecover狀態 (安全門關閉後的等待恢復狀態) 下執行ContManualRecover命令時，有別於Cont命令，會發生錯誤。
請事先透過Recover命令，進行機器人的勵磁及復歸動作後使用。

注意

若要在程式中執行ContManualRecover命令，請理解命令內容，並確認可作為系統繼續執行的條件皆已備齊。若透過迴圈繼續執行命令等進行錯誤的使用，則有可能導致系統安全性下降。請充分注意。

參照
Pause, Recover, Cont, Recover函數

ContManualRecover範例

Function main
    Xqt 2, monitor, NoPause
    Do
        Jump P1
        Jump P2
    Loop
Fend

Function monitor
    Do
        Wait SafetyOn = True      ‘等待安全門啟動
        Wait SafetyOn = False     ‘等待安全門關閉
        If (CtrlInfo(1) and &H2000) = &H2000 Then
            Recover
            ContManualRecover
        EndIf
    Loop
Fend

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