CalPls

設定和顯示用於校正的位置姿態脈衝值。

格式
(1) CalPls 第1關節脈衝值, 第2關節脈衝值, 第3關節脈衝值, 第4關節脈衝值 [, 第5關節脈衝值,第6關節脈衝值] [, 第7關節脈衝值] [, 第8關節脈衝值, 第9關節脈衝值]
(2) CalPls

參數

第1關節脈衝值

以運算式或數值指定第1關節的脈衝值(整數)。

第2關節脈衝值

以運算式或數值指定第2關節的脈衝值(整數)。

第3關節脈衝值

以運算式或數值指定第3關節的脈衝值(整數)。

第4關節脈衝值

以運算式或數值指定第4關節的脈衝值(整數)。

第5關節脈衝值

以運算式或數值指定第5關節的脈衝值(整數)。可省略。

第6關節脈衝值

以運算式或數值指定第6關節的脈衝值(整數)。可省略。

第7關節脈衝值

以運算式或數值指定第7關節的脈衝值(整數)。可省略。

第8關節脈衝值

以運算式或數值指定第8關節的脈衝值(整數)。可省略。

第9關節脈衝值

以運算式或數值指定第9關節的脈衝值(整數)。可省略。

傳回值
若省略脈衝值，則顯示目前設定的脈衝值。

說明
輸入和儲存用於校正執行位置的正確的脈衝值。

此命令用於維護。用於馬達原點偏離機械手臂的機械原點之情況(如更換馬達等時)。一般將使該原點一致的作業稱為校正。

在正常狀態下，校正執行位置的脈衝值和以CalPls設定的脈衝值是一致的。但是，在進行更換馬達等維修之後，這2個值不會一致，因此需進行校正。

作為校正方法之一，有將手臂移至特定位置以執行Calib的方法。透過執行Calib，用於校正的特定位置脈衝值會變更為以CalPls設定的脈衝值(相對於校正位置的正確脈衝值)。

務必設定Hofs值，以執行校正。為了自動運算Hofs值，將手臂移到用於執行校正的位置，以執行Calib。控制器基於校正執行位置的脈衝值自動運算Hofs值。

注意

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不得透過關閉電源變更CalPls值

即便關閉控制器電源後重新啟動，也不會對CalPls值進行初始化。變更CalPls值的方法，僅限於執行Calib命令。

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參照
Calib、Hofs

CalPls範例
監視器視窗操作

> CalPls    ' 用於顯示目前CalPls值
65523, 43320, -1550, 21351
> Pulse
PULSE: 1: 65526 pls  2: 49358 pls  3: -1542 pls  4: 21299 pls
> Calib 4
> Pulse
PULSE: 1: 65526 pls  2: 49358 pls  3: -1542 pls  4: 21351 pls
>