AutoRefMoveModeプロパティー
適用
ビジョンキャリブレーション
解説
キャリブレーション基準点の自動計算のときに、ロボットの動作方法に関わるモードを設定または返します。
用法
VGet Calibration.AutoRefMoveMode, var
VSet Calibration.AutoRefMoveMode, value
- Calibration
- キャリブレーション名かキャリブレーションを示す文字列変数
- var
- プロパティーの値を示す整数変数
- value
- プロパティーの新しい値を示す整数または式
値
- 1 - Tool
- ビジョン定数: VISION_AUTOREFMOVEMODE_TOOL
- ロボットはツール0座標系で動作します。
- 2 - Local
- ビジョン定数: VISION_AUTOREFMOVEMODE_LOCAL
- ロボットはローカル座標系で動作します。
デフォルト: 1 - Tool
詳細説明
Toolに設定した場合は、キャリブレーション基準点の自動計算のときに、ロボットはツール0座標系のXY平面で動作します。カメラは、光軸がツール0座標系のZ軸方向(第6 関節フランジ面に対して垂直方向)に対して概ね平行となるように取り付ける必要があります。
Localに設定した場合は、キャリブレーション基準点の自動計算のときに、ロボットはRobotLocalプロパティーで指定したローカル座標系のXY平面で動作します。Toolの場合と異なり、カメラは自由な角度で取り付けられます。ただし、ローカル座標系のXY平面がカメラの撮像面と概ね平行となるように、RobotLocalプロパティーで指定する必要があります。