リモートRS232コマンド

リモート開始

コントローラーのリモートRS232機能を開始します。

EOT 1 Byte

EOT: &H04 (&Hは16進)

リクエストフォーマット

STX 1 Byte

コマンド 1 Byte

データ 可変

ETX 1 Byte

BCC 1 Byte

• STX: &H02

• ETX: &H03

• BCC: 送受信データのチェックサム

  コマンドからETXまでの、1 ByteごとのXOR値

リモートコマンド	送信コマンド	データ	内容	入力受付条件(*1)
Login	'L' &H4C	パスワード	パスワードによる認証を行います。 ログインが正常に実行されると、ログアウトを行うまでコマンドの実行が可能です。	いつでも可能 (*2)
Logout	'l' &H6C		ログアウト後、再度ログインコマンドを実行することで、リモートRS232機能を開始できます。 タスク実行中にLogoutを実行するとコントローラーのエラーが発生します。	いつでも可能 (*2)
Start	'G' &H47	ファンクション番号 (1 Byte)	指定番号のファンクションを実行 (*3) (*11) (例) mainを実行 &H02&H47&H30&H30&H03&H44	Auto オン Ready オン Error オフ EStop オフ Safeguard オフ
Stop	'Q' &H51		すべてのタスクと命令を中断	Auto オン
Pause	'P' &H50		全タスクを一時停止 (*4)	Auto オン Running オン
Continue	'C' &H43		一時停止中のタスクを継続実行	Auto オン Paused オン
Reset	'R' &H52		非常停止解除とエラー解除 (*5)	Auto オン Ready オン
SetMotorsOn	'M' &H4D	ロボット番号 (1 Byte)	ロボットのモーターをオン (*6)(*7)	Auto オン Ready オン EStop オフ Safeguard オフ
SetMotorsOff	'N' &H4E	ロボット番号 (1 Byte)	ロボットのモーターをオフ (*7)	Auto オン Ready オン
SetCurRobot	'Y' &H59	ロボット番号 (1 Byte)	ロボットを選択	Auto オン Ready オン
GetCurRobot	'y' &H79		現在のロボット番号を取得	いつでも可能 (*2)
Home	'H' &H48	ロボット番号 (1 Byte)	ロボットアームをユーザー定義のホーム位置まで移動	Auto オン Ready オン Error オフ EStop オフ Safeguard オフ
GetIO	'i' &H69	IOビット番号 (2 Byte)	IOの指定ビット値を取得 (例) IOビット1を取得 &H02&H69&H0001&H03&H6B	いつでも可能 (*2)
SetIO	'I' &H49	[IOビット番号] (2 Byte) [値] (1 Byte)	IOの指定ビットに値を設定 ビットをオンする場合 &H01を、 オフする場合 &H00を指定します。 (例) IOビット1をオン &H02&H49&H0001&H01&H03&H4A	Auto オン Ready オン
GetIOByte	'b' &H62	IOポート番号 (1 Byte)	IOの指定ポート値 (8ビット) を取得 (*8) (例) IOポート1を取得 &H02&H62&H01&H03&H60	いつでも可能 (*2)
SetIOByte	'B' &H42	[IOポート番号] (1 Byte) [値] (1 Byte)	IOの指定ポートにバイト (8 ビット) 値を設定 (*8) (例) IOポート1に&H0Fを設定 &H02&H42&H01&H0F&H03&H4F	Auto オン Ready オン
GetIOWord	'w' &H77	IOワード ポート番号 (1 Byte)	IOの指定ワードポート値 (16 ビット) を取得 (*8) (例) IOワードポート1を取得 &H02&H77&H01&H03&H75	いつでも可能 (*2)
SetIOWord	'W' &H57	[IOワード ポート番号] (1 Byte) [値] (2 Byte)	IOの指定ワードポートにワード値 (16 ビット) を設定 (*8) (例) IOワードポート1に、&H010Fを設定 &H02&H57&H01&H010F&H03&H5B	Auto オン Ready オン
GetMemIO	'o' &H6F	メモリーIO ビット番号 (2 Byte)	メモリーIOの指定ビット値を取得 (*8) (例) メモリーIOビット1を取得 &H02&H6F&H0001&H03&H6D	いつでも可能(*2)
SetMemIO	'O' &H4F	[メモリーIO ビット番号] (2 Byte) [値] (1 Byte)	メモリーIOの指定ビットに値を設定 (*8) ビットをオンする場合 &H01を、 オフする場合 &H00を指定します。 (例) メモリーIOビット1をオン &H02&H4F&H0001&H01&H03&H4C	Auto オン Ready オン
GetMemIOByte	't' &H74	メモリーIO ポート番号 (1 Byte)	メモリーIOの指定ポート値 (8 ビット) を取得 (*8) (例) メモリーIOポート1を取得 &H02&H74&H01&H03&H76	いつでも可能(*2)
SetMemIOByte	'T' &H54	[メモリーIO ポート番号] (1 Byte) [値] (1 Byte)	メモリーIOの指定ポートにバイト (8 ビット) 値を設定 (*8) (例) メモリーIOポート1に、&H0Fを設定 &H02&H54&H01&H0F&H03&H59	Auto オン Ready オン
GetMemIOWord	'u' &H75	メモリーIO ワードポート 番号 (1 Byte)	メモリーIOの指定ワードポート値 (16 ビット) を取得 (*8) (例) メモリーIOワードポート1を取得 &H02&H75&H01&H03&H77	いつでも可能(*2)
SetMemIOWord	'U' &H55	[メモリーIO ワードポート 番号] (1 Byte) [値] (1 Byte)	メモリーIOの指定ワードポートにワード値 (16 ビット) を設定 (*8) (例) メモリーIOワードポート1に、&H010Fを設定 &H02&H55&H01&H010F&H03&H59	Auto オン Ready オン
GetVariable	'v' &H76	[変数名],(&H2C) [型] (1 Byte)	バックアップ (Global Preserve)変数の値を取得 (*8) (例) Global Integer g_Statusを取得 &H02&H76&H67&H5F&H53&H74&H61&H74&H75 &H73&H2C&H03&H03&H56	いつでも可能 (*2)
		[変数名],(&H2C) (配列要素), (&H2C) [変数タイプ] (1 Byte), (&H2C) [取得個数] (2 Byte)	バックアップ (Global Preserve)配列変数の値を取得 (*9) (例)Global Integer g_intArray(10)を全て取得 &H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H41&H72 &H72&H61&H79&H2C &H0000&H2C&H03&H2C&H000A&H03&H42 (例) Global Integer g_int3Array(10,10,10)の要素(3,5,0)から10個取得 &H02&H76&H67&H5F&H69&H6E&H74&H33&H41 &H72&H72&H61&H79&H2C&H0003&H2C&H0005 &H2C&H0000&H2C&H03&H2C&H000A&H03&H77
SetVariable	'V' &H56	[変数名], (&H2C)[値] (型のサイズ), (&H2C)[型] (1 Byte)	バックアップ (Global Preserve)変数に値を設定 (*8) (例)Global Integer g_Statusに0(&H0000)を設定 &H02&H56&H67&H5F&H53&H74&H61&H74&H75 &H73&H2C&H0000&H2C&H03&H03&H5A	Auto オン Ready オン
GetStatus	'S' &H53		コントローラーの状態取得	いつでも可能 (*2)
Execute	'X' &H58	コマンド 文字列	コマンドを実行 (*10) (*11) (例) print hereを実行 &H02&H58&H22&H70&H72&H69&H6E&H74&H20 &H68&H65&H72&H65&H22&H03&H10	Auto オン Ready オン Error オフ EStop オフ Safeguard オフ
Abort	'A' &H41		コマンド実行を中断 (*10)	Auto オン
GetAlm	'z' &H7A		アラームの状態を取得	いつでも可能 (*2)
ResetAlm	'Z' &H5A	アラーム番号 (1 Byte)	指定番号のアラームをリセット (例) アラーム5をリセットする場合 &H02&H5A&H05&H03&H5C	Auto オン Ready オン

*1: GetStatusで取得できるコントローラーの状態ビットです。

*2: いつでも実行できるとは、以下の条件を満たした場合です。

• コントロールデバイスに、"Remote RS232"が設定されている場合、または
• コントロールデバイスに、"Remote RS232"以外が設定され、リモートRS232設定のモニタリングで使用が設定されている場合

*3: Main[ファンクション番号]で指定されたファンクションが実行されます。

ファンクション名	ファンクション番号
Main	0
Main1	1
Main2	2
Main3	3
Main4	4
Main5	5
Main6	6
Main7	7
⋮	⋮
Main63	63

*4: "NoPauseタスク", "NoEmgAbortタスク"は一時停止しません。

詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンス - Pause"

*5: I/O出力のオフやロボットパラメーターの初期化も行われます。

詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンス - Reset"

*6: ロボットパラメーターの初期化も行われます。

詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンス - Motor"

*7: ロボット番号に"0"を指定すると、全ロボットを対象に動作します。

指定したロボットのみ動作したい場合、対象ロボットのロボット番号 (1～16)を指定してください。

*8: 変数の型

変数の型	型の値 (1 Byte)
Boolean	&H00
Byte	&H01
Double	&H02
Integer	&H03
Long	&H04
Real	&H05
String	&H06
UByte	&H07
Short	&H08
UShort	&H09
Int32	&H0A
UInt32	&H0B
Int64	&H0C
UInt64	&H0D

変数名と型が一致するバックアップ変数が対象になります。

*9: 配列要素は、取得を開始する要素を以下のように指定してください。

配列の先頭要素から取得する場合も指定が必要です。

配列要素を、2 Byteの数値で指定します。

一次元配列の場合	変数名&H2C&H0000	先頭から取得
	変数名,要素番号	指定の要素番号から取得
二次元配列の場合	変数名&H2C&H0000&H2C&H0000	先頭から取得
	変数名,要素番号1,要素番号2	指定の要素番号から取得
三次元配列の場合	変数名&H2C&H0000&H2C&H0000&H2C&H0000	先頭から取得
	変数名,要素番号1,要素番号2,要素番号3	指定の要素番号から取得

変数タイプにString (文字列型) を指定することはできません。

取得個数は最大100個です。

配列要素を超える取得個数を指定した場合はエラーになります。

*10: 実行するコマンドをパラメーターも含め(" ") (二重引用符) で囲み、指定します。

実行するコマンド文字列は 256 Byte、実行結果文字列は、4060 Byteの制限があります。

ロボット動作コマンドの実行は、選択されているロボットに対して実行されます。実行前にGetCurRobotで選択ロボットを確認してください。

Execute実行中に以下のコマンドを受けつけることが可能です。

Execute実行中で使用できるコマンド

リモートコマンド

• Abort
• GetStatus
• SetIO
• SetIOByte
• SetIOWord
• SetMemIO
• SetMemIOByte
• SetMemIOWord

Executeの実行コマンドと、出力コマンド(SetIO, SetIOByte, SetIOWord, SetMemIO, SetMemIOByte, SetMemIOWord)に指定されているコマンドが同一の場合、同時に実行すると後から実行されたコマンドはエラーになります。Executeの実行、および**Execute実行中の出力コマンドの実行後、必ずGetStatusで実行結果を確認してください。

*11: PC機能(PCファイル, PC RS-232C, データベースアクセス, DLL 呼び出し)関連コマンドを含むプロジェクトを実行する場合、必ずEpson RC+ 8.0を接続した状態で実行してください。Epson RC+ 8.0が接続していない場合、コマンド実行はエラーとなります。