リアルタイム動作指令

リアルタイム動作指令は、イーサーネットを介してロボットやコントローラーに対して外部から操作を可能にするものです。特に、外部で計画された経路/軌道に基づく動作指令値にてロボット制御ができることを特徴とします。これにより、コントローラーの外部で経路計画/軌道計画を行う機能を利用したアプリケーションを作成することができます。

本機能は、弊社が提供するクライアントライブラリーを外部装置で使用して、ご利用ください。クライアントライブラリーの詳細については、以下のURLを参照してください。

https://github.com/Epson-Robots/rtmc-client-library.git (opens new window)

: お客様が用意して頂くもの

記号	説明
a	外部装置
b	ソフトウェア
c	アプリケーション
d	クライアントライブラリー
e	イーサーネットケーブル
f	RC800-A
g	ロボット

対応機種は、以下の表をご確認ください。

コントローラー	ロボット機種
RC800-A	スカラロボット	GX4-C251S
		GX4-C301S
		GX4-C351S
		GX4-C351S-L
		GX4-C351S-R
	6軸ロボット	C8-C901S
		C8-C1401S
		C12-C1401S

制限事項

本機能は、以下の操作や機能と併用することはできません。

• SPEL+プログラムの実行
• 力覚センサー、ビジョンシステム、パーツフィーダー、PGなどのオプション制御
• リモートイーサーネットの状態モニターとしての利用
• OPC UA

また、以下に示す対象では機能しません。

• RC800シリーズ (ファームウェアバージョン 8.1.1.0以降)以外のコントローラー
• ドライブユニット (DU)に接続されたロボット
• 仮想コントローラー

キーポイント

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• 弊社からは、経路計画/軌道計画を行う機能は提供致しません。お客様がご用意もしくは開発して頂く必要があります。

• 本機能は、コントローラーの外部で計画された経路/軌道に基づく動作指令値通りにロボットを動作させることが可能な機能です。経路計画/軌道計画について十分に理解の上、ご利用ください。

• セキュリティー強化のため、コントローラーとPCとの接続には、接続パスワードの設定が必要です。接続パスワードの設定については、以下を参照してください。

  リアルタイム動作指令の設定