リモート入力の応答タイミング

コントローラーの主要動作におけるタイミングを示します。信号を入力する場合は、タイミングチャートにしたがってください。

ただし、図中の時間は目安です。時間は、マニピュレーター台数や、起動しているタスク数などによって異なります。

リモート信号は、パルス入力によって行い、各入力の重複は、なるべく避けるように設計してください。

入力信号のパルス幅は、25 ms以上となるようにし、チャタリングのある入力は、避けてください。

[単位: ms]

動作実行シーケンスのタイミング

*1 CmdRunnigは条件により、図表と動作が異なる場合があります。

*2 ロボット1台の時の目安です。ロボット台数により時間が変わります。

プログラム実行シーケンスのタイミング

*1 クイックポーズ (QP)の設定状態、およびPAUSE入力時のプログラム動作状態により変わります。

*2 Shutdown入力は、Ready出力がオンすると、受けつけます。

安全扉入力シーケンスのタイミング

非常停止シーケンスのタイミング

エラーが発生していれば、Errorリモート出力はオンします。エラーをクリアする場合は、Reset入力をオンします。エラー状態のときは、これ以外の入力は受け入れられません。

Recoverシーケンスのタイミング