RC90, RC700, T, VTシリーズの場合

機能名称 初期設定 内容
Ready 0 コントローラーの起動が完了し、タスクが何も実行されていない状態でオン
Running 1 タスクが実行されている状態でオンただし、"Paused出力"がオンの状態ではオフ
Paused 2 一時停止状態のタスクが存在する状態でオン
Error 3 エラーが発生している状態でオンエラー状態から復帰するには、"Reset入力"が必要です。(*14)
EStopOn 未設定

非常停止状態以外でオフ

非常停止状態でオン

コントローラー電源オフ状態でオフ (*11) (*12)

SafeguardOn 5 安全扉が開いた状態でオン
SError 6

重大エラーが発生している状態でオン

重大エラーが発生した場合、"Reset入力"では復帰できません。コントローラーの再起動が必要です。 (*14)

Warning 7

ワーニングが発生している状態でオン

ワーニングが発生してもタスクの実行は通常と同じように行えます。ただし、できるだけ早急にワーニング原因の対策を行ってください。 (*14)

EStopOff 8

非常停止状態以外でオン

非常停止状態でオフ

コントローラー電源オフ状態でオフ (*12)

MotorsOn 未設定 ロボットのモーターがオンの状態でオン (*5)
AtHome 未設定 ロボットがホーム位置にいる状態でオン (*5)
PowerHigh 未設定 ロボットのパワーモードがHigh状態でオン (*5)
MCalReqd 未設定 ロボットがMCal未実施状態でオン (*5)
RecoverReqd 未設定 安全扉を閉じた後、1台でもロボットが復帰動作の実行を待っている状態でオン
RecoverInCycle 未設定 1台でもロボットの復帰動作が実行されている状態でオン
WaitingRC 未設定 コントローラーがRC+との接続を待っている状態でオン
CmdRunning 未設定 入力コマンド実行中にオン
CmdError 未設定 入力コマンドが受けつけられなかった状態でオン

CurrProg1

CurrProg2

CurrProg4 CurrProg8

CurrProg16

CurrProg32

 未設定 実行中または最後に実行されたmainファンクション番号を出力 (*1)
AutoMode 未設定 リモート入力を受付可能な状態でオン (*2)
TeachMode 未設定 TEACHモード状態でオン (*12)
TestMode 未設定 TESTモード状態でオン
EnableOn 未設定 イネーブルスイッチがオンの状態でオン (*12)

ErrorCode1

⋮

ErrorCode8192

 未設定 エラー番号を出力

InsideBox1

⋮

InsideBox15

 未設定 進入検出エリア内にロボットがいる状態でオン (*3)

InsidePlane1

⋮

InsidePlane15

 未設定 進入検出平面上にロボットがいる状態でオン (*4)
Alarm 未設定 1つでもアラームが発生している状態でオン (*9)(*15)
Alarm1 未設定 コントローラーバッテリーのアラームが発生している状態でオン (*13)(*15)
Alarm2 未設定 CU接続ロボットバッテリーのアラームが発生している状態でオン (*13)(*15)
Alarm3 未設定 CU接続ロボットグリスのアラームが発生している状態でオン (*10) (*13)(*15)
Alarm4 未設定 DU1接続ロボットバッテリーのアラームが発生している状態でオン (*13)(*15)
Alarm5 未設定 DU1接続ロボットグリスのアラームが発生している状態でオン (*10) (*13)(*15)
Alarm6 未設定 DU2接続ロボットバッテリーのアラームが発生している状態でオン (*13)(*15)
Alarm7 未設定 DU2接続ロボットグリスのアラームが発生している状態でオン (*10)(*13)(*15)
Alarm8 未設定 DU3接続ロボットバッテリーのアラームが発生している状態でオン (*13)(*15)
Alarm9 未設定 DU3接続ロボットグリスのアラームが発生している状態でオン (*10) (*13)(*15)
PositionX 未設定 現在のX座標をワールド座標系で出力します。 (*6) (*7)
PositionY 未設定 現在のY座標をワールド座標系で出力します。 (*6) (*7)
PositionZ 未設定 現在のZ座標をワールド座標系で出力します。 (*6) (*7)
PositionU 未設定 現在のU座標をワールド座標系で出力します。 (*6) (*7)
PositionV 未設定 現在のV座標をワールド座標系で出力します。 (*6) (*7)
PositionW 未設定 現在のW座標をワールド座標系で出力します。 (*6) (*7)
Torque1 未設定 現在の第1関節のトルク値を出力します。 (*6) (*7)
Torque2 未設定 現在の第2関節のトルク値を出力します。 (*6) (*7)
Torque3 未設定 現在の第3関節のトルク値を出力します。 (*6) (*7)
Torque4 未設定 現在の第4関節のトルク値を出力します。 (*6) (*7)
Torque5 未設定 現在の第5関節のトルク値を出力します。 (*6) (*7)
Torque6 未設定 現在の第6関節のトルク値を出力します。 (*6) (*7)
CPU 未設定 ユーザープログラムのCPU負荷率が出力されます。 (*8)
ESTOP 未設定 非常停止を実施した回数が出力されます。
ALIVE 未設定

コントローラーの死活監視を行うための出力信号

入力側ALIVEで入力された信号が出力されます。マスター機器は周期的に入力を切り替え、出力される信号をチェックすることで、コントローラーの死活監視を行うことができます。

ForceControlOn 未設定 ロボットが力制御機能実行中の状態でオン (*5)
ExtCmdGet 未設定

拡張リモートIOコマンドです。

詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

"リモートコントロールリファレンス 4. 使用するリモートI/O"

ExtRespSet 未設定
ExtCmdResult 未設定
ExtError 未設定
ExtResp_0-15 未設定
ExtResp_16-31 未設定
ExtResp_32-47 未設定
ExtResp_48-63 未設定
ExtResp_64-79 未設定
ExtResp_80-95 未設定
ExtResp_96-111 未設定
ExtResp_112-127 未設定

*1: "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32"の6ビットで実行中、または最後に実行されたファンクション番号を出力します。

ファンクション名 CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32
Main 0 0 0 0 0 0
Main1 1 0 0 0 0 0
Main2 0 1 0 0 0 0
Main3 1 1 0 0 0 0
⋮
Main60 0 0 1 1 1 1
Main61 1 0 1 1 1 1
Main62 0 1 1 1 1 1
Main63 1 1 1 1 1 1

0 = OFF, 1 = ON

*2: リモート入力は、以下の2つの場合で、受付可能です。

  • 自動運転モードで、かつコントロールデバイスがリモートのとき
  • プログラムモードで、かつリモートI/Oが有効のとき

*3: 詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンス - Box"

*4: 詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。

  • "SPEL+ランゲージリファレンス - Plane"

*5: SelRobotにより選択された条件で、以下のように出力されます。SelRobotによる条件の切り替え後、40ms経過してから、入力を行ってください。

機能名称 SelRobot入力時の (SelRobot1-SelRobot16)の状態
0: 全ロボット選択 1 ～ 16: ロボット番号選択
MotorsOn 1台でも、ロボットのモーターがオンの状態でオン 選択されているロボットのモーターが、オンの状態でオン
AtHome すべてのロボットがホーム位置にいる状態でオン 選択されているロボットが、ホーム位置にいる状態でオン
PowerHigh 1台でも、ロボットのパワーモードがHigh状態でオン 選択されているロボットのパワーモードが、High状態でオン
MCalReqd 1台でも、ロボットがMCal未実施状態でオン 選択されているロボットが、MCal未実施状態でオン
ForceControlOn 1台でも、ロボットが力制御機能実行中の状態でオン 選択されているロボットが、力制御機能実行中の状態でオン

*6: SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8, SelRobot16が設定されている場合、選択されたロボットの情報を出力します。設定されていない場合は、ロボット1の情報を出力します。

*7: Real形式で出力します。

*8: ユーザー作成タスク負荷率の合計が出力されます。CPU負荷率については、タスクマネージャーを参照してください。

*9: コントローラーアラーム情報、またはロボットアラーム情報のうちのいずれか1つでもアラームが発生している場合、オン状態になります。

*10: グリスアップの対象については、マニュピュレーターマニュアルを参照してください。

*11: EStopOnは、非常停止状態とコントローラー電源オフ状態の出力が一致しないため、非推奨です。非常停止状態を出力するためには、EStopOffを割りあててください。

デフォルト設定もEStopOffが割り当てられる仕様に変更されています。

EPSON RC+7.0 Ver.7.5.0 以前のバージョンと新たに購入されたコントローラーを接続して使用する場合は、次の手順によりEstopOff出力が利用できます。

  1. リモートI/O の出力設定をデフォルトの状態に設定する。
  2. 各リモートI/O の出力を再設定する。

*12: 以下の信号は、安全関連機能には使用しないでください。Cat 3&PLdを満たしていません。

  • EStopOn
  • EStopOff
  • TeachMode
  • EnableOn

*13: ファームウェアバージョン 7.5.2.x 以前の場合: バッテリーアラーム, グリスアラームの発生を5分周期で監視しているため、コントローラーのアラーム発生と出力タイミングが異なります。コントローラーのアラーム発生から最大で5分後に出力される場合があります。

ファームウェアバージョン 7.5.2.x 以前の場合: Alarmは、「部品消耗管理」を有効にしている状態で、コントローラーやマニピュレーターのバッテリーアラームやグリスアラームが発生するとオンになります。部品消耗管理については、以下のマニュアルを参照してください。

  • RC700-D, RC700-Eの場合: "ロボットコントローラーマニュアル - アラーム機能"
  • RC700, RC90シリーズの場合: "ロボットコントローラーメンテナンスマニュアル - アラーム機能"
  • T, VTシリーズの場合: "ロボットメンテナンスマニュアル - アラーム機能"

*14: Error, SError, Warningの各出力と、対応するステータス番号/エラー番号の対応は、以下の通りです。

  • Error: 1000～8000番台
  • SError: 9000番台
  • Warning: 410～900番台

ステータス番号/エラー番号の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

"ステータスコード/エラーコード 一覧"

*15: ファームウェアバージョン 7.5.3.x 以降の場合: 部品消耗管理にバッテリー、またはグリスが設定されている場合、Alarm､Alarm1～9は発報しません。

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