RC800シリーズの場合
| 機能名称 | 初期設定 | 内容 | 入力受付条件(*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | SelProgで選択しているファンクションを実行 (*2) (*3) | Ready出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| SelProg1 | 1 | 実行するMainファンクション番号指定 (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未設定 | ||
| SelProg16 | 未設定 | ||
| SelProg32 | 未設定 | ||
| Stop | 4 | すべてのタスクと命令を中断 | |
| Pause | 5 | 全タスクを一時停止 (*4) | Running出力 オン |
| Continue | 6 | 一時停止中のタスクを継続実行 (*5) | Paused出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| ContinueManualRecover | 未設定 | 一時停止中のタスクを継続実行 (手動復帰) (*6) | |
| Reset | 7 | 非常停止解除とエラー解除 (*7) | Ready出力 オン |
| ForcePowerLow | 未設定 | 強制ローパワー機能として動作 ロボットはローパワーで動作 コマンドなどでのPower High制御を受けつけない コントローラーの環境設定の設定により、以下の動作を実行 すべてのタスクと命令の停止、または一時停止 (*8) | 常時 AutoMode出力がオフでも本入力は受けつけられます。 |
| SelRobot | 未設定 | MotorsOn, AtHome, PowerHigh, MCalReqdの出力条件を変更 (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未設定 | コマンド実行するロボット番号指定 (*10) | |
| SetMotorsOn | 未設定 | ロボットのモーターをオン(*10) (*11) | Ready出力 オン EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン SetMotorsOff入力 オフ |
| SetMotorsOff | 未設定 | ロボットのモーターをオフ(*10) | Ready出力 オン |
| SetPowerHigh | 未設定 | ロボットのパワーモードをHighに設定 (*10) | Ready出力 オン EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン SetPowerLow入力 オフ |
| SetPowerLow | 未設定 | ロボットのパワーモードをLowに設定 (*10) | Ready出力 オン |
| Home | 未設定 | ロボットアームをユーザー定義のホーム位置まで移動 | Ready出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン MotorsOn 出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| MCal | 未設定 | MCalを実行 (*10) (*12) | Ready出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン MotorsOn 出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| Recover | 未設定 | 安全扉が閉められた後、安全扉開放時の位置への復帰動作を実行 (*13) (*14) | Paused出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン RecoverReqd出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| ExtCmdSet | 未設定 | 拡張リモートIOコマンドです。 詳細は、以下のマニュアルを参照してください。 "リモートコントロールリファレンス - 使用するリモートI/O" | |
| ExtRespGet | 未設定 | ||
| ExtCmdReset | 未設定 | ||
| ALIVE | 未設定 | コントローラーの死活監視を行うための入力信号 入力と同じ信号が出力側ALIVEに出力されます。マスター機器は周期的に入力を切り替え、出力される信号をチェックすることで、コントローラーの死活監視を行うことができます。 | |
| ExtCmd_0-15 | 未設定 | 拡張リモートIOコマンドです。 詳細は、以下のマニュアルを参照してください。 "リモートコントロールリファレンス - 使用するリモートI/O" | |
| ExtCmd_16-31 | 未設定 | ||
| ExtCmd_32-47 | 未設定 | ||
| ExtCmd_48-63 | 未設定 | ||
| ExtCmd_64-79 | 未設定 | ||
| ExtCmd_80-95 | 未設定 | ||
| ExtCmd_96-111 | 未設定 | ||
| ExtCmd_112-127 | 未設定 | ||
| SelAxis | 未設定 | 対象ロボットの指定 | |
| SelAxis1-4 | 未設定 | 対象軸の指定 (*15) | |
| ResetCtrlParts | 未設定 | 部品消耗品情報のクリア (コントローラー用) (*16) | |
| SelCtrlParts1-8 | 未設定 | 部品消耗品情報の選択 (コントローラー用) (*16) | |
| ResetRbParts | 未設定 | 部品消耗品情報のクリア (ロボット用) (*17) | |
| SelRbParts1-8 | 未設定 | 部品消耗品情報の選択 (ロボット用) (*17) |
*1: "AutoMode出力オン"は、すべてに共通な入力受付条件なため、記載を省略してあります。
*2: "Start入力"は、"SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32"の6ビットで指定されたファンクションが実行されます。
| ファンクション名 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ⋮ | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
*3: SPEL+プログラムのRestart命令とリモート入力のStart信号を同じタイミングで実行しないでください。プログラムを2重で実行すると、2503エラーが発生する可能性があります。
*4: "NoPauseタスク", "NoEmgAbortタスク"は一時停止しません。詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス - Pause"
*5: 一時停止中のタスクの実行を再開します。
コントローラー環境設定にある、"安全扉開放時の位置へ自動復帰"の設定は、Epson RC+8.0から制御するための設定です。本コマンドの復帰動作の有効/無効の設定ではありません。
リモートコマンドにて、自動復帰の有効無効の制御を行いたい場合は、ContinueコマンドとContinueManualRecoverコマンドを使い分けて実現させてくだい。
*6: 一時停止中のタスクの実行を再開します。
Continueコマンドでは、Recoverコマンド相当の処理が併せて行われます。本コマンドでは、Recoverコマンド相当の処理が行われないため、安全扉開放時の位置への復帰動作は行われません。
本コマンド実行前に、Recoverコマンドを実行する必要があります。
[ユースケース]
復帰動作時に、衝突しないことを確認しながら、Recoverコマンドで元の位置 (安全扉を開いた位置) に戻し、プログラムを再開する場合に、本コマンドを使用します。
[復帰方法]
- 安全扉閉 → Recover → ContinueManualRecover
- 安全扉閉 →Continue
- 安全扉閉 → ContinueManualRecover → Continue
[補足説明]
本コマンドを実行する前に、Recoverコマンドで復帰動作を必ず行ってください。リカバー動作とタスクの実行の再開を一度に行う場合は、Continueコマンドを使用してください。Recoverコマンドを実施せずにContinueManualRecoverコマンドを実施した場合は、エラーになります。
*7: I/O出力のオフやロボットパラメーターの初期化も行われます。詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス - Reset"
*8: コントローラー環境設定の設定値により、すべてのタスクと命令、ロボットのパワーモード、PowerHighコマンドの動作を実行します。
- 環境設定(1): "ForcePowerLow信号OFFでLowパワー"
- 環境設定(2): "ForcePowerLow信号変化時、タスクを一時停止する"
コントローラーの環境設定については、以下を参照してください。
[セットアップ] - [システム設定] - [コントローラー] - [環境設定]
| 環境設定 (1) | 環境設定 (2) | ForcePowerLow信号変化 | すべてのタスクと命令 | ロボットのパワーモード | PowerHighコマンド |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | 停止 | Lowのみ | 受けつける |
| 0 | 0 | 0→1 | 停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 0 | 1 | 1→0 | 動作継続 | High/Low | 受けつける |
| 0 | 1 | 0→1 | 一時停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 1 | 0 | 1→0 | 停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 1 | 0 | 0→1 | 停止 | Lowのみ | 受けつける |
| 1 | 1 | 1→0 | 一時停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 1 | 1 | 0→1 | 動作継続 | High/Low | 受けつける |
*9: MotorsOn, AtHome, PowerHigh, MCalReqdの出力条件の切り替えを行います。
SelRobot-SelRobot16で条件の選択を行い、この信号をセットすることにより、出力条件を切り替えます。
1度選択を行うと、再度切り替えを行うか、コントローラーの電源がオフされるか、再起動されるまで、条件は保持されます。デフォルトは、全ロボット選択です。
*10: コントローラーに複数台のロボットが接続されている場合は、"SelRobot1, 2, 4, 8, 16"の5ビットで指定された値が、ロボット番号に該当します。
| ロボット番号 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
0=OFF, 1=ON
RC800シリーズでは0～4までが指定可能です。5以降を指定する場合、ロボット登録ができないためエラーになります。
*11: ロボットパラメーターの初期化も行われます。詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス - Motor"
*12: 詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス - MCal"
*13: 上級者向けの入力です。入力の仕様を十分理解した上で使用してください。
本入力に対しては、CmdRunning出力、およびCmdError出力は変化しません。
"NoEmgAbortタスク"は中断しません。
入力がオンからオフに変化した場合も、すべてのタスクと命令を中断します。
*14: 安全扉が閉められた後、安全扉開放時の位置への復帰動作を行います。
コントローラー環境設定にある、"安全扉開放時の位置へ自動復帰"の設定は、Epson RC+8.0から制御するための設定です。本コマンドの復帰動作の有効/無効の設定ではありません。
リモートコマンドにて、自動復帰の有効無効の制御を行いたい場合は、ContinueコマンドとContinueManualRecoverコマンドを使い分けて実現させてくだい。
*15: SelAxis1-SelAxis4で条件の選択を行い、SelAxisで軸の切り替えを実行します。
| 機能名称 | 初期値 | 内容 | 入力受付条件 |
|---|---|---|---|
| SelAxis | 未設定 | 部品消耗品管理コマンドの反映条件を変更 (*a) | AutoMode出力オン |
SelAxis1 SelAxis2 SelAxis4 | 未設定 | コマンド実行する軸番号を指定 (*b) | AutoMode出力オン |
*a: 部品消耗品管理の反映条件を切り替えます。
SelAxis1-SelAxis4で条件の選択を行い、この信号をセットすることにより、反映対象の条件を切り替えます。
1度選択すると、再度切り替えを行うか、コントローラーの電源がオフされるか、再起動されるまで、条件は保持されます。デフォルトは全軸非選択です。
SelAxisにより、選択できる軸番号は異なります。
対象外の軸が選択された場合は、コマンド実行は無視されます。
*b: "SelAxis1, 2, 4"の3ビットで指定された値が、ロボットの軸番号に該当します。
1から6軸までの指定が可能です。
| 軸番号 | SelAxis1 | SelAxis2 | SelAxis4 |
|---|---|---|---|
| 0 (予約) | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 |
| ⋮ | |||
| 6 | 0 | 1 | 1 |
| 7 (予約) | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
*16: SelCtrlParts1-SelCtrlParts8で条件の選択を行い、ResetCtrlPartsでコントローラーの部品消耗品情報をクリアします。
| 機能名称 | 初期値 | 内容 | 入力受付条件 |
|---|---|---|---|
| ResetCtrlParts | 未設定 | コントローラーの部品消耗品情報をクリア (*a) | AutoMode出力オン |
SelCtrlParts1 SelCtrlParts2 SelCtrlParts4 SelCtrlParts8 | 未設定 | クリアする部品消耗品番号の指定 (*b) | AutoMode出力オン |
*a: SelCtrlParts1-SelCtrlParts8で条件の選択を行い、指定した消耗品情報をクリアします。エラーおよびワーニング発生の有無に関わらず、情報がクリアされます。
*b: 情報のクリア対象は、SelCtrlParts1-8で指定し、ResetCtrlPartsによって実行されます。
"SelCtrlParts1, 2, 4, 8"の4ビットで指定された値が、情報のリセットを行う部品指定番号となります。
| SelCtrlParts1 | SelCtrlParts2 | SelCtrlParts4 | SelCtrlParts8 | 部品 (コントローラー) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (予約) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | バッテリー |
| 0 | 1 | 0 | 0 | (予約) |
| ⋮ | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | (予約) |
| 1 | 1 | 1 | 1 | (予約) |
0=OFF, 1=ON
*17: SelRbParts1 ～ SelRbParts8で条件の選択を行い、ResetRbPartsでロボットの部品消耗品情報をクリアします。
| 機能名称 | 初期値 | 内容 | 入力受付条件 |
|---|---|---|---|
| ResetRbParts | 未設定 | コントローラーの部品消耗品情報をクリア (*a) | AutoMode出力オン |
SelRbParts1 SelRbParts2 SelRbParts4 SelRbParts8 | 未設定 | クリアする部品消耗品番号の指定 (*b) | AutoMode出力オン |
*a: SelRbParts1-SelRbParts8で条件を選択し、指定した消耗品情報をクリアします。エラーおよびワーニング発生の有無に関わらず、情報がクリアされます。
*b: 情報のクリアを行う対象は、SelRbParts1-8で指定し、ResetRbPartsによって実行されます。
"SelRbParts1, 2, 4, 8"の4ビットで指定された値が、情報のリセットを行う部品指定番号となります。
| SelRbParts1 | SelRbParts2 | SelRbParts4 | SelRbParts8 | 部品 (ロボット) |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 0 | 0 | (予約) |
| 1 | 0 | 0 | 0 | バッテリー |
| 0 | 1 | 0 | 0 | タイミングベルト |
| 1 | 1 | 0 | 0 | グリス |
| 0 | 0 | 1 | 0 | モーター |
| 1 | 0 | 1 | 0 | 減速機 |
| 0 | 1 | 1 | 0 | ボールねじスプライン |
| 1 | 1 | 1 | 0 | (予約) |
| ⋮ | ||||
| 0 | 1 | 1 | 1 | 予約 |
| 1 | 1 | 1 | 1 | 予約 |
0=OFF, 1=ON