[セットアップ] - [システム設定] - [コントローラー] - [環境設定]
コントローラーの環境設定を変更します。
| 項目 | 解説 |
|---|---|
| デフォルト | デフォルトの設定に戻します。 |
* 適用すると、コントローラーが再起動します
「*」マークがついている項目を変更したときは、[適用]ボタンを押すと、コントローラーが直ちに再起動します。
「*」マークがついていない項目を変更したときは、[システム設定]ダイアログを閉じると、コントローラーが再起動します (コントローラー状態保存に含まれない「安全扉開放時の位置へ自動復帰」設定を除く）。
Resetで出力ポートをOFF
このチェックボックスをチェックすると、Reset命令を実行した場合、リモートコントロール出力以外のすべての出力がオフになります。デフォルトでは、チェックされていません。
キーポイント
標準I/O, 拡張I/O, フィールドバスI/Oは、[Resetで出力ポートをOFF]と[非常停止で出力ポートをOFF]の出力に含まれます。しかし、メモリーI/Oは出力に含まれません。そのため、Reset命令が実行した場合や非常停止中は、メモリーI/Oはオフになりません。
チェックの有無にかかわらず、ハンドに設定した出力は、Reset命令を実行してもオフになりません。これは、Reset命令実行によって意図せずワークを解放すること防ぐためです。ハンド機能については、以下のマニュアルを参照してください。
"ハンド機能マニュアル"
非常停止で出力ポートOFF
このチェックボックスをチェックすると、非常停止した場合、リモートコントロール出力以外のすべての出力がオフになります。また、非常停止が解除されるまで、出力はオンになりません。デフォルトでは、チェックされています。
NoEmgAbortタスク、またはバックグランドタスクから非常停止後に、I/Oのオン, オフを行う場合は、このチェックボックスのチェックをはずしてください。この設定がチェックされたままの場合、本設定によるI/Oのオフと、タスクによるI/Oのオンのどちらが先に実行されるか保障されません。
キーポイント
非常停止した場合、すべての出力装置への電源をオフする設計を行なってください。コントローラーが出力をオフしますが、I/Oハードウェアが故障する可能性があります。
チェックの有無にかかわらず、ハンドに設定した出力は、非常停止してもオフになりません。これは、非常停止したときに意図せずワークを解放することを防ぐためです。ハンド機能については、以下のマニュアルを参照してください。
"ハンド機能マニュアル"
関節が非励磁状態での移動命令を許可
このチェックボックスをチェックすると、SFreeコマンドで関節のモーターパワーが遮断された後、動作コマンドを実行できます。デフォルトでは、チェックされていません。
I/O出力命令でWalk実行を停止
このチェックボックスをチェックすると、次の動作または出力命令 (先に来たどちらか)後まで、実行メニューのWalk命令を実行します。チェックボックスをチェックしない場合、次の動作コマンド後まで、Walk命令を実行し、出力命令では停止しません。デフォルトでは、チェックされています。
ドライラン (ロボットを接続せずに実行)
このチェックボックスをチェックすると、コントローラーをロボットに接続せずに実行できます。すべてのプログラム命令が実行できます。ロボットに接続しているときと、ほぼ同じ時間で、動作コマンドを実行します。デフォルトでは、チェックされていません。
キーポイント
Safety基板を搭載したコントローラーの場合は、この画面では設定を変更することができません。安全機能マネージャーを使用して変更してください。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラー安全機能マニュアル - ドライランの設定"
仮想I/Oモード
このチェックボックスをチェックすると、仮想I/Oでプログラムを実行します。仮想I/Oを有効にすると、ハードウェアI/Oに影響しません。プログラム内で入力をオンにできるコマンドはいくつかあります。デフォルトでは、チェックされていません。
キーポイント
仮想I/Oモードを有効にしている場合でも、リモート機能は有効です。
コントローラー状態保存時にプロジェクトも保存する
コントローラー状態保存で、プロジェクトファイルを含むかどうか設定します。コントローラー状態保存については、以下を参照してください。デフォルトでは、チェックされています。
安全扉開で全タスクを中断
このチェックボックスをチェックすると、タスク実行中に安全扉を開放した場合、すべての通常タスク、およびNoPauseタスクが中断します。NoEmgAbortタスクとバックグランドタスクは処理を継続します。
このチェックボックスは、安全扉開放後にプログラムを継続実行する必要がない場合にチェックします。
デフォルトでは、チェックされていません。
安全扉開放時の位置へ自動復帰
このチェックボックスをチェックすると、プログラム継続実行時に安全扉開放時の位置へ自動復帰します。デフォルトでは、チェックされています。
自動復帰ON
モーターは自動的にオンになり、ロボットは安全扉が開いたときの位置にローパワー状態で移動して、通常のサイクルを継続します。(デフォルト設定)
自動復帰OFF
Epson RC+ 8.0のRunウィンドウとオペレーターウィンドウでは、オペレーターが[継続実行]ボタンをクリックすると、[Recover]ボタンのあるダイアログが表示されます。
オペレーターは、モーターが再びオンされ、ロボットが安全扉開時の位置に戻るまで、[Recover]ボタンを押し続けます。復帰動作中にオペレーターがボタンを押すことをやめると、ロボットは停止します。復帰動作が完了してから、オペレーターは[Continue]ボタンを押して、通常のサイクルを継続してください。
キーポイント
モーターオンを行うとき、各マニピュレーターには突入電流が発生します。ドライブユニットやPGユニットを用いて複数のマニピュレーターを接続している場合、突入電流の同時発生を避けるために、復帰時のモーターオンのタイミングをマニピュレーターごとに意図的に変更しています。この場合、マニピュレーター1台ごとに、約1.5秒の時間がモーターオンを行うために必要となります。
Windowsの起動を待たずにスタート (独立モード)
このチェックボックスをチェックすると、Windowsの起動と連動せずに (独立モード)、コントローラーが使用可能な状態になります。
リモートI/Oを利用して、外部機器からコントローラーを使用する場合にチェックします。デフォルトでは、チェックされています。
ファンクション起動時にグローバル変数を初期化
このチェックボックスをチェックすると、ファンクション起動時にグローバル変数を初期化します。
バックグラウンドタスクからグローバル変数を使用する場合は、このボックスのチェックをはずしてください。コントローラーによる変数の初期化とタスクからの変数アクセスの競合が発生します。デフォルトでは、チェックされています。
バックグラウンドタスク有効
このチェックボックスをチェックすると、バックグラウンドタスクの実行を許可します。デフォルトでは、チェックされていません。
アドバンスタスク制御コマンド有効
このチェックボックスをチェックすると、StartMain, Cont, Recover, Reset Error の各コマンドの実行を許可します。デフォルトでは、チェックされていません。
注意
StartMain, Cont, Recover, Reset Errorのコマンドを実行する場合、コマンドの仕様を理解して、システムとしてこれらのコマンドを実行できる条件が整っていることを確認した後、実行するようにしてください。ループでコマンドを実行し続けるなど、使い方をあやまるとシステムの安全性を低下させる恐れがあります。十分に注意してください。
CP ON時CP動作とPTP動作を接続
このチェックボックスをチェックすると、CP ON状態で、CP動作とPTP動作の軌跡を重ね合わせることができます。デフォルトでは、チェックされていません。
キーポイント
動作加減速度の設定によっては、過速度エラーや過加速度エラーが発生することがあります。その場合は、加減速度を調整するか、チェックボックスのチェックを外してください。
自動LJM (近回り動作)
コントローラー起動時に自動LJMを有効にします。デフォルトでは、チェックされていません。一時的に自動LJMを無効にする場合は、AutoLJM Offコマンドを使用します。
キーポイント
自動LJM機能を常時有効にしてしまうと、お客様が意図して関節を大きく移動しようとした動作命令に対しても自動的に関節移動量が少なくなる姿勢に変更して動作してしまいます。コントローラー起動時は、自動LJMを無効にし、AutoLJM Onコマンド、またはLJM関数で意図した動作になるようにプログラムすることをお勧めします。
TEACHモード時LJMを無効
TEACHモード時に、LJMを無効にします。AutoLJMの設定値にかかわらず、LJM機能が無効になります。デフォルトでは、チェックされていません。
ポイントフラグのチェックを無効
CP動作実行時、目標ポイントとして指定した姿勢フラグと動作完了後の姿勢フラグが一致しない場合でも、エラーを発生することなく、その位置から引き続き次の動作を実行できるようにします。ただし、CP Onが使用され、経由するポイントでフラグが一致しなかった場合、その経由ポイントで一旦停止するため、パスモーションとはなりません。デフォルトでは、チェックされていません。
Teachモード時イネーブルスイッチオフでMotor Offする
変更不可です。Teachモードで、イネーブルスイッチがオフのとき、Motor Offするかどうかを表示します。デフォルトでは、チェックされています。
ロボット部品消耗管理を有効
このチェックボックスをチェックすると、コントローラー部品およびロボット部品の消耗管理を許可します。デフォルトでは、チェックされています。
ForcePowerLow信号OFFでLowパワー
ForcePowerLow信号の入力値の論理を反転するかどうか指定します。
このチェックボックスをチェックすると、リモートI/O入力信号がLowレベルの場合に、ロボットがローパワー状態で動作する強制ローパワー機能として動作します。
このチェックボックスをオフすると、リモートI/O入力信号がHighレベルの場合に、ロボットがローパワー状態で動作する強制ローパワー機能として動作します。
デフォルトでは、チェックされていません。
ForcePowerLow信号については、以下を参照してください。
ForcePowerLow信号変化時、タスクを一時停止する
ForcePowerLow (強制ローパワー)信号の入力が変化した場合に、タスク動作を停止するか、一時停止するかを指定します。
このチェックボックスをチェックすると、リモートI/O入力信号が変化した場合に、すべてのタスクと命令を一時停止します。プログラムの継続実行が可能です。
このチェックボックスをオフすると、リモートI/O入力信号が変化した場合に、すべてのタスクと命令を停止します。プログラムの再スタートが必要になります。
デフォルトでは、チェックされていません。
ForcePowerLow信号については、以下を参照してください。
T2モードの実行を禁止する
変更不可です。TP3, TP4のT2モードの実行が禁止されているかどうかを表示します。デフォルトでは、チェックされていません。
Ethernet接続認証を無効
PC (Ethernet)接続の認証を無効にします。デフォルトでは、チェックされていません。
Epson RC+ Express Editionの接続を禁止する
このチェックボックスをチェックすると、Epson RC+ Express Editionからの接続を禁止します。Epson RC+ Express Editionにはセキュリティー機能が適用されないため、管理者が意図しない接続を制限する場合にチェックをしてください。デフォルトでは、チェックされていません。
動作軌跡とパルス動作にXYLimを適用する
このチェックボックスをチェックすると、動作コマンドの目標座標だけでなく、動作の開始地点から目標座標までの動作軌跡に、XYLimを適用します。さらに、パルス動作に対してもXYLimを適用します。デフォルトでは、チェックされています。
注意
このチェックボックスを外すと、ロボットがXYLim範囲外を通過する可能性があります。十分に注意してください。
USBメモリーへのバックアップにエラー時のコントローラーデータを含める
このチェックボックスをチェックすると、RC800シリーズコントローラーからUSBメモリーへのバックアップデータに、エラー時のコントローラーデータを含めます。デフォルトでは、チェックされていません。
姿勢回転速度による動作速度抑制
このチェックボックスにチェックすると、コントローラー起動時にSpeedRLimitationが有効になります。SpeedRLimitationを有効にした場合、CP動作時のツール姿勢変化速度は、設定したSpeedRを超えないように動作速度が制限されます。一時的に無効にする場合は、SpeedRLimitation Offコマンドを使用します。
デフォルトでは、チェックされていません。
キーポイント
SpeedRのデフォルト値は低速に設定されているため、SpeedRを適切に設定しない場合、姿勢変化をともなうCP動作が遅くなります。SpeedRLimitationを常時有効にする場合は、SpeedSとともにツール姿勢変化速度の上限となるSpeedRを適切に設定してください。
RC+ API用タスク数
RC+ APIのSpelクラスメソッドをマルチタスクで実行するための設定です。最大16まで設定できます。デフォルトは、"0"です。
キーポイント
RC+ API用タスクは、通常タスクの一部を使用します。そのため、このタスク数を設定すると、Spel+プログラムで使用できる通常タスクは以下のようになります。
(通常タスク) = 32 - (RC+ API用タスク数)