使用使用者創建的系統

您可創建專屬的系統並在PC上模擬機器人操作。

請依照下列步驟操作：

創建新建虛擬控制器(連接設置)
與虛擬控制器連接
配置機器人
顯示[機器人模擬器]視窗
創建並放置物件
創建專案及程式
執行程式以操作機器人
測量機器人操作時間
進行碰撞測試

創建新建虛擬控制器(連接設置)
1. 點擊Epson RC+ 8.0工具條- [電腦與控制器通信]按鈕。顯示[電腦與控制器通信]對話方塊。
2. 點擊[增加]按鈕，顯示[新的控制器連線]對話方塊。
3. 選擇[連接新的虛擬控制器]，並從[控制器系列]中選擇[RC800系列]。
4. 點擊[確定]按鈕。
5. 即重新創建「Virtual 1」。點擊[應用]按鈕。
  
  提示
  
  程式總執行時間
  
  在虛擬控制器中，程式總執行時間最多是一小時。
  
  如果總執行時間超過一小時，將會出現警告信息。
  
  您可在顯示警告之後重新執行程式。且總執行時間將會重置。
6. 點擊[關閉]按鈕，返回Epson RC+ 8.0主要視窗。
與虛擬控制器連接

從Epson RC+ 8.0工具條-[連接]列表方塊選擇創建的「Virtual 1」連接。完成連接時，[連接]列表方塊會顯示「Virtual 1」。
配置機器人

此教學中使用的是「C4-B601S」機器人型號。
1. 選擇Epson RC+ 8.0功能表 - [設置] - [系統配置]。
2. 從樹狀目錄中選擇[控制器] - [機器人]，即會顯示「在該系統中目前無機器人。點擊增加按鈕以添加機器人。」訊息。
3. 點擊[增加]按鈕，開啟[添加新建機器人]對話方塊。輸入機器人資訊，如下所示：[機器人名稱]：robot1、[機器人序列 #]：1、[動作系統]： Standard、[驅動單元]： CU、[機器人家族]：六軸、[序列]：C4-B、[型號]：C4-B601S
4. 點擊[確定]按鈕。會顯示「重啟控制器」訊息。
5. 訊息消失後，點擊[關閉]按鈕，返回Epson RC+ 8.0主要視窗。
顯示[機器人模擬器]視窗

點擊工具條- [模擬器]按鈕，顯示以下視窗。
創建並放置物件

在此教學中，我們將工作空間添加至佈局。
1. 點擊工具條上- [佈局用之盒體]按鈕。
2. 點擊[佈局的物件群]選項卡，從[佈局的物件群]樹狀目錄中選擇「SBox_1」。更改屬性網格的[Position]。在此教學中，輸入X = 400、Y = 300。
  
  TIP
  
  若要保存佈局改變，請執行Epson RC+ 8.0功能表 - [文件] - [保存]。
創建程式
1. 創建專案。
  1. 點擊Epson RC+ 8.0功能表 - [專案] - [新建]。
  2. 輸入新建專案名稱。在此教學中，輸入「Test」。
  3. 點擊[確定]按鈕。隨即創建「Test」專案。
2. 操作機器人並示教點。
  1. 點擊Epson RC+ 8.0工具條- [機器人管理器]按鈕，顯示[機器人管理器]視窗。
  2. 點擊[電機:關]按鈕。會顯示確認操作的訊息，點擊[是(Y)]按鈕。
  3. 返回機器人模擬器視窗，將機器人關節移至不會與盒體碰撞的點。點擊工具條- [對象旋轉/機器人步進]按鈕並拖動關節，可以移動機器人關節。
  4. 點擊機器人模擬器視窗右上角顯示的[示教點]選項卡，顯示[示教]頁面。
    
    點擊[示教]按鈕。會顯示確認操作的訊息，點擊[是(Y)]按鈕。
  5. 即會顯示[新建點信息]對話方塊，點擊[確定]按鈕。
  6. 從右下角的[點]列表方塊中選擇「P1-(未定義)」。
  7. 點擊工具條- [對象旋轉/機器人步進]按鈕並拖動關節，將關節移至不會與盒體碰撞的點。
  8. 點擊[示教點]選項卡中的[示教]按鈕。會顯示確認操作的訊息，點擊[是(Y)]按鈕。
  9. 即會顯示[新建點信息]對話方塊，點擊[確定]按鈕。
  10. 點擊Epson RC+ 8.0工具條的[儲存所有檔案]按鈕，儲存P0和P1資料。
    
    TIP
    
    您也可以透過[機器人管理器] - [步進示教]來移動機器人。
3. 以機器人動作創建並執行程式。
  1. 在「Main.prg」程式中創建以下程式。
```
Function main
  Go P0
  Go P1
Fend
```
  2. 點擊Epson RC+ 8.0工具條的[創建]按鈕。創建程式。成功創建之後，「創建完成，無錯誤」訊息將會顯示在[狀態]視窗中。
執行程式並操作機器人
1. 點擊Epson RC+ 8.0工具條- [打開運行窗口]按鈕，顯示以下視窗。
2. 點擊[開始]按鈕。當出現訊息「準備好開始了麼?」時，點擊[是(Y)]。程式會啟動，且機器人會在3D顯示中移動。
測量機器人操作時間

經過的程式運行時間(週期時間)會顯示在[機器人模擬器]視窗的工具條中。這是從透過[運行]視窗的[開始]按鈕運行程式開始到結束的執行時間。

以下說明如何測量兩個點(P0 與 P1)之間的操作時間。
1. 將「Main.prg」檔案中的程式改變為下列程式。
```
Function main
  Motor On
  Power High
  Speed 100
  Accel 100,100
  Go P0
Fend

Function main2
  Go P1
Fend
```
2. 點擊Epson RC+ 8.0工具條的[創建]按鈕。
  
  創建程式。成功創建之後，「創建完成，無錯誤」訊息將會顯示在[狀態]視窗中。
3. 點擊Epson RC+ 8.0工具條的 [打開運行窗口]按鈕。
4. 確認「main」已在[函數]下拉式列表中選擇，並點擊[開始]按鈕。當出現訊息「準備好開始了麼?」時，點擊[是(Y)]。
  
  程式會啟動，而機器人會在3D顯示中前往 P0(即開始時間測量的點)。
5. 在[函數]下拉式列表中選擇「main2」。
6. 點擊[開始]按鈕。當出現訊息「準備好開始了麼?」時，點擊[是(Y)]。
程式會啟動，且機器人會在3D顯示中移動。現在，在工具條中顯示的週期時間，代表將機器人從P0移至P1的執行時間。

提示

操作真實機器人時，視型號、Fine、裝載設置而定，實際週期時間會比模擬週期更長。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

模擬器的規格與限制

此外，當程式中的Speed、Accel值經過改變時，週期時間將會反映改變。

TIP

動作命令包含Move、Jump及Go。如需使用這些命令的詳細資訊，請參閲以下手冊。

說明
「SPEL+語言參考」

進行碰撞測試
1. 返回[機器人模擬器]視窗。
2. 點擊工具條- [對象旋轉/機器人步進]按鈕並拖動關節，將關節移至與盒體碰撞的點。
  
  當機器人關節碰撞到工作空間時，顯示內容會變成紅色。
3. 從[示教點]選項卡的[點]列表方塊中選擇「P2 - (未定義)」，並點擊[示教]按鈕。
  
  會顯示確認操作的訊息，點擊[是(Y)]按鈕。
4. 即會顯示[新建點信息]對話方塊，點擊[確定]按鈕。
5. 點擊Epson RC+ 8.0工具條的[儲存所有檔案]按鈕，儲存P2資料。
6. 點擊工具條- [對象旋轉/機器人步進]按鈕並拖動關節，將關節移至不會與盒體碰撞的點。
7. 點擊工具條- [碰撞衝突重置]按鈕。隨後紅色顯示會恢復至正常顯示。隨後紅色顯示會恢復至正常顯示。
8. 將下列函數添加至「Main.prg」程式檔。
```
Function main3
  Go P2
Fend
```
9. 點擊Epson RC+ 8.0工具條的[創建]按鈕。創建程式。
  
  成功創建之後，「創建完成，無錯誤」訊息將會顯示在[狀態]視窗中。
10. 點擊Epson RC+ 8.0工具條的 [打開運行窗口]按鈕。
11. 在[函數]下拉式列表中選擇「main3」。
12. 點擊[開始]按鈕。
  
  當出現訊息「準備好開始了麼?」時，點擊[是(Y)]。程式會啟動，且機器人會在3D顯示中移動。當機器人關節碰撞到工作空間時，顯示內容會變成紅色。
TIP

發生碰撞時，使用者可停止發生錯誤的控制器程式執行。請參閱以下內容。

碰撞偵測

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