ECP的CAD至點（6軸機器人）

CAD to Point for ECP是一種輸出邊緣線資訊的功能，包括在CAD資料中作為點數據來操作外部控制點 (ECP) 運動。虛擬控制器無法使用ECP功能。對於實際控製器，必須選購ECP License授權。使用機器人抓取工件並在3D視圖上依序選擇CAD物件的邊緣，您可以產生點數據以及運動路徑。可以根據零件等CAD資料自動登錄機器人運動點。因此，可以縮短程式的開發時間。

使用應用簡單CAD資料的樣本來執行CAD To Point for ECP。

在例子裡，創建一個動作來跟隨機器人在固定注射筒邊緣上抓取的CAD物件(托盤)的外周。

操作以下步驟：

  • 連接到虛擬控制器｢CTPforECP C4-B｣
  • 開啟專案
  • 選擇CAD物件與ECP
  • 選擇CAD物件的邊緣並創建機器人的運動路徑
  • 輸出為點數據
  • 創建程式
  • 執行程式並移動機器人

  1. 連接到虛擬控制器｢CTPforECP C4-B｣

    從在Epson RC+ 8.0工具條-[連接]選擇｢CTPforECP C4-B｣。連接完成後，[連接:]方塊內將顯示｢CTPforECP C4-B｣。

    點擊工具條- [模擬器]按鈕，顯示[機器人模擬器]視窗。放置了CAD物件：「sample_part」和「syringe」，以及Hand物件。

  2. 開啟專案

    1. 點擊Epson RC+ 8.0功能表 - [專案] - [打開]。
    2. 選擇[專案] - [SimulatorDemos] - [CTP_for_ECP_C4_B]。
    3. 點擊[打開]按鈕。

  3. 選擇CAD物件與ECP

    1. 點擊工具條- [ECP的CAD至點]按鈕，顯示[選擇CAD對象和ECP]對話方塊。

    2. 設定如下。

      • CAD：sample_part
      • Robot：1
      • Tool：1
      • Offset settings (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)：0.000
      • ECP：1

  4. 選擇CAD物件的邊緣並創建機器人的運動路徑

    1. 點擊[選擇邊緣]按鈕，顯示[ECP的CAD至點]對話方塊。

    2. 要正確操作範例程式，請從右托盤的筆直部分的邊緣開始以逆時鐘方向依序選擇邊緣。有關包括邊緣的面和邊緣的選擇，請參閱以下內容。

      CAD至點（6軸機器人）

      筆直部分表示外周的平坦表面上的邊緣。

      曲線部分表示托盤側面的邊緣。

      有關每個邊緣的分割數目和偏移量，請參考以下值。

邊緣數目 1 2 3 4 5 6 7 8
類型 Straight Curve Straight Curve Straight Curve Straight Curve
分割數目 0 2 0 2 0 2 0 2
偏移 位置(mm) X 0 0 0 0 0 0 0 0
Y 0 0 0 0 0 0 0 0
Z 0 0 0 0 0 0 0 0
方向(deg) Rx 20 -70 20 -70 20 -70 20 -70
Ry 0 0 0 0 0 0 0 0
Rz 0 0 -90 0 180 90 90 180

TIP

邊緣的箭頭方向指示產生點的起點和終點的方向。點擊[反向]按鈕可反轉箭頭的方向。確保設定箭頭方向為逆時鐘方向旋轉。

正確設定所有邊緣後，將如下所示。

  1. 輸出為點數據

    點擊[ECP的CAD至點]對話方塊的[導出]按鈕，即會顯示[導出Points]對話方塊。

    點擊[確定]按鈕，即會將點資料輸出到名為「robot1.pts」的點檔案中的No. 0-12。

  2. 創建程式

    1. 為點數據設定合適的機器人方向。

      從佈局物件開啟點檔案「robot1.pts」，然後執行以下操作。

      • No. 0-12輸出點的腕部方向 (Wrist) ：NoFlip → Flip
      • No. 10-12點的J6Flag：0 → 1

    2. 在「Main.prg」程式中創建以下程式。

      Function main

  Motor On
  Power High

  Tool 1
  ECP 1

  Go P0

  Move P1 ECP CP
  Arc3 P2, P3 ECP CP

  Move P4 CP
  Arc3 P5, P6 ECP CP

  Move P7 CP
  Arc3 P8, P9 ECP CP

  Move P10 CP
  Arc3 P11, P12 ECP CP

  Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
  Motor Off

Fend

    3. 點擊工具條的[創建]按鈕。創建程式。

    成功創建之後，「創建完成，無錯誤」訊息將會顯示在[狀態]視窗中。

  3. 執行程式並操作機器人

    1. 點擊工具條的 [打開運行窗口]按鈕，顯示[運行]視窗。
    2. 點擊[開始]按鈕。當出現訊息「準備好開始了麼?」時，點擊[是(Y)]。
    3. 確認程式已執行，並由機器人在固定注射筒邊緣上跟隨抓取的CAD物件(托盤)的外周，以進行ECP運動。

CAD to Point for ECP的功能

點擊工具條- [ECP的CAD至點]按鈕，即會顯示[ECP的CAD至點]對話方塊。有關功能的資訊，請參閱以下內容。

CAD至點（6軸機器人） - CAD to Point的功能

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