記錄／播放

從機器人模擬器視窗右側選項卡中選擇[記錄]，顯示記錄頁面。在播放模式中，您可記錄並產生模擬結果。

記錄(模擬模式)

可選擇機器人模擬器視窗右上角顯示的[記錄]選項卡，進行用於記錄模擬結果的設定。

項目	描述
日誌	指定要記錄的日誌檔。
資料夾	指定保存日誌檔的資料夾。
開始記錄/停止記錄	開始/停止記錄。指定日誌檔後，按下[開始記錄]按鈕準備記錄。

播放模式

項目	描述
碰撞衝突重置	重置碰撞偵測狀態。若在機器人沒有干擾任何佈局物件時點擊此按鈕，紅色顯示會恢復為正常顯示。
模擬器設定	顯示[模擬器設定]對話方塊。可配置顯示選項[Render Options]。
畫面擷取	將目前3D顯示另存為圖像檔。顯示[另存為]對話方塊，可指定檔案名稱和類型(JPEG格式或PNG格式)。
轉成影片輸出	播放模擬結果(日誌檔)，並以MP4格式保存影片檔。顯示[另存為]對話方塊，可指定檔案名稱。
經過時間	顯示正在播放的日誌檔的執行時間。
清除TCP路徑	清除機器人顯示的TCP路徑(包括避免彩現奇點路徑)。
播放按鈕	播放指定日誌檔的模擬結果。
停止按鈕	停止模擬播放。

將機器人動作輸出至日誌檔的步驟

之後若要重現模擬結果，則需將機器人動作輸出至日誌檔。

1. 在模擬器工具條上確認模式為「模擬模式」。

   

2. 選擇機器人模擬器視窗右上角顯示的[記錄]選項卡，顯示[記錄]畫面。

   

3. 在[日誌]中輸入名稱。

4. 點擊[資料夾]，設定保存日誌的資料夾。

5. 點擊[開始記錄]。

   日誌檔名稱旁的圖示從變為，準備記錄。顯示執行程式的提醒訊息。

6. 執行程式

   程式執行完成時，自動結束記錄。記錄結束時，日誌檔名稱旁的圖示從變為並在指定的資料夾中產生指定名稱的日誌檔。

提示

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記錄期間，[開始記錄]按鈕變為[停止記錄]按鈕。要終止記錄時，請按下[停止記錄]按鈕。

從日誌檔重現機器人動作的步驟

1. 在模擬器工具條上將模式從「模擬模式」改為「播放模式」。

   

2. 選擇機器人模擬器視窗右上角顯示的[播放模式]選項卡，顯示[播放模式]畫面。

   

3. 從[日誌]的下拉式列表中選擇要重現的日誌。

4. 點擊[配置]按鈕，顯示配置畫面。

   

5. 從[機器人編號]中選擇目標機器人。

6. 播放模式功能绘制關節動作的圖形并显示。輸入[圖形名稱]，然後點擊[增加]按鈕。

   

7. 選擇要啟用查看的關節，然後點擊[執行]按鈕。顯示圖形畫面。

   

8. 點擊工具條- [Play]按鈕，播放日誌記錄的動作。

圖形畫面的功能

符號	描述
a	選擇要確認數值的關節。
b	顯示所選關節的數值。
c	使用滑鼠拖曳豎向指示調整播放位置。
d	可將畫面重設為初始顯示或將資料寫出至CSV檔案。