機器人物件屬性

機器人

屬性 設定值
Number 機器人編號
Name 機器人名稱您可為機器人指定任何名稱。
Type 機器人類型顯示機器人類型(SCARA和6軸)。
Series 機器人系列此處會顯示機器人系列。
Model 機器人型號名稱此處會顯示機器人系列。
Change Robot 若要改變機器人，請點擊 [Change Robot]按鈕。點擊此按鈕時，會顯示改變機器人的對話方塊。如需詳細資訊，請參閱本章後述的改變機器人型號。
Position

機器人的安裝位置

在模擬器的世界座標中，指定基座中心。

Rotation 機器人角度
Show Label
  • 顯示標籤：True
  • 不顯示標籤：False(預設)
Show Singularity Area 切換N系列機器人的肘部奇點區域顯示/隱藏。
  • 顯示區域：True
  • 不顯示區域：False(預設)
僅N系列可設定。
Collision屬性 設定值
Check 啟動／停用佈局物件的碰撞偵測。
  • 啟動：True(預設)
  • 停用：False
即使勾選此選項，也不會偵測機器人基座與佈局物件之間的碰撞。
Check Self 啟動／停用機器人本身的碰撞偵測。
  • 啟動：True(預設)
  • 停用：False
Color 指定偵測到手臂碰撞時要使用的顏色。預設：168,0,0
屬性 設定值
Transparent
  • 半透明：True
  • 不是半透明：False(預設)

根據檢視角度的不同，物件的前後關係可能不正確。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

模擬器的規格與限制

Transparency 以1%到90%的範圍內指定透明度。設定值越大，透明度越高。

改變機器人型號

若要改變顯示的機器人，點擊 [Change Robot]按鈕，即會顯示[系統配置] - [控制器] - [機器人] - [機器人**] - [變更] - [改變機器人]對話方塊。

若未顯示 [Change Robot]按鈕，請增加屬性網格寬度，然後點擊[數值]網格。

提示

當您改變顯示的機器人型號時，所有機器人設置(本地座標、工具座標等)將會初始化為預設值。

Collision Margin

爲機器人的每個關節批量或者單獨設定碰撞檢測邊界。

如果更改機器人類型，例如從SCARA機器人更改為6軸機器人，或從6軸機器人更改爲SCARA機器人，則設定值將被重置。如果是在相同機器人類型之間進行更改，則設定值將保留。

屬性 設定值
Visible
  • 可視的：True
  • 不可視的：False (預設)
Size 邊界的大小
Color

邊界的顯示顔色

預設：255,216,0

Check 啓用或禁用碰撞檢測功能。
  • 啓用：True
  • 禁用：False (預設)
CollisionColor

指定偵測到碰撞時，要顯示的顔色。

預設：168,0,0

Local, Arm, ECP, Box, Pallet

若尚未定義對應編號的每個設定，核取方塊會反灰顯示。

可從[工具] - [機器人管理器]的各項目配置。

  • Local：本地座標
  • Arm: 增設手臂設定
  • ECP：ECP
  • Box：工作空間
  • Pallet：棧板

項目 描述
可視的 顯示/不顯示相應的設定。
  • 不顯示：取消勾選(初始值)
  • 可視的：勾選

對於Local 0 (Base)，「可視的」為預設設置。

提示

Arm功能僅可在 Epson RC+ Standard Edition 及 Premium Edition 中顯示。

Tool

若尚未定義對應編號的每個設定，核取方塊會反灰顯示。可從[工具] - [機器人管理器]- [工具設定]中設定。

項目 描述
可視的 顯示/不顯示相應的設定。
  • 不顯示：取消勾選(初始值)
  • 可視的：勾選
Arm 選擇相應的Arm編號。
可選擇任一Current Arm、Arm 0或已完成定義的Arm。

預設為Arm 0。
本設定僅可在 Epson RC+ Standard Edition 及 Premium Edition 中使用。Basic Edition 會永遠以Arm 0為基準顯示。

Plane

若尚未定義對應編號的每個設定，核取方塊會反灰顯示。 可從[工具] - [機器人管理器] - [工作平面]配置。

項目 描述
可視的 顯示/不顯示相應的設定。
  • 不顯示：取消勾選(初始值)
  • 可視的：勾選
Origin

顯示/不顯示相應設定的原點。

如果未在[Visible]中放置核取標記，則[Origin]核取方塊為反灰色。

  • 不顯示：取消勾選(初始值)
  • 可視的：勾選

XYLim

未定義XYLim時，所有核取方塊會以反灰顯示。

可從[工具] - [機器人管理器] - [XYZ限定]配置。

項目 描述
Pos. 顯示組成XYLim的參數位置。
可視的 在對應的位置上顯示/不顯示平面
  • 不顯示：取消勾選(初始值)
  • 可視的：勾選
勾選位置的All時，將顯示組成XYLim的所有平面。取消勾選時，將隱藏所有平面。此外，設定為顯示部分平面時，All的核取方塊會顯示不確定狀態。

Points

顯示點檔案中的點顯示設置狀態。切換顯示／不顯示所有點。

項目 描述
檔案名稱 顯示點檔案名稱。
可視的 顯示／不顯示所有點
  • 不顯示：取消勾選
  • 可視的：勾選
若設為顯示部分點，則核取方塊會顯示不確定狀態。

Point

若尚未定義對應編號的點，核取方塊會反灰顯示。

項目 描述
標籤 顯示點標籤在對話中，點標籤無法配置或編輯。
可視的 顯示／不顯示點
  • 不顯示：取消勾選(初始值)
  • 可視的：勾選

TIP

如果沒有看到[可視的]欄，請增加屬性網格顯示寬度。

Force Control

顯示力檔案中力物件的顯示方法。切換所有力物件的可視和不可視。

項目 描述
File Name 顯示力檔案名稱。
Visible 顯示/不顯示所有力物件。
  • 不顯示：取消勾選
  • 可視的：勾選
若設為顯示部分力，則核取方塊會顯示不確定狀態。

Force Object

顯示在力檔案中力控制物件、力觸發物件和力監控器物件的顯示方法。切換所有指定類型力物件的可視和不可視。

如果沒有指定類型的力物件，則該核取方塊為反灰色。

項目 描述
Type 顯示Control (力控制)、Trigger(力觸發)和Monitor(力監控)。
Visible 顯示/不顯示指定類型所有力物件。
  • 不顯示：取消勾選
  • 可視的：勾選
若設為顯示部分力，則核取方塊會顯示不確定狀態。

Force Control、Force Trigger、Force Monitor

如果尚未定義相應編號的力物件，則核取方塊為反灰色。

項目 描述
名稱 顯示力標籤。在對話方塊中，力標籤無法配置或編輯。
Visible 顯示/不顯示力物件。
  • 不顯示：取消勾選
  • 可視的：勾選

Force Guide

按照由力導引設定的順序顯示力導引物件的顯示方法，並切換所有力物件的可視和不可視。

項目 描述
Sequence 顯示力導引順序名稱。
Visible 顯示/不顯示所有力物件。
  • 不顯示：取消勾選
  • 可視的：勾選
若部分力物件設定為「Visible」，則核取方塊會顯示不確定狀態。

Force Guide Object

當相應編號(順序中的步驟編號)的力引導物件類型為「Decision」或「SPELFunc」時，此核取方塊為反灰色。當物件的[Enabled]屬性設定為「False」時，[Name]也將顯示為反灰色。

項目 描述
Name 顯示力導引物件名稱。
Visible 顯示/不顯示力導引物件。
  • 不顯示：取消勾選
  • 可視的：勾選

Force Sensor

登錄力覺感測器，在佈局物件中顯示「Force Sensor」。

屬性 設定值
Number 顯示在控制器中登錄的感測器編號。
Label 顯示在控制器中登錄的感測器名稱。
Visible
  • 可視的：True(預設)
  • 不可視的：False
Show Label
  • 顯示標籤：True
  • 不顯示標籤：False(預設)
Model 顯示在控制器中登錄的型號。
Flange 顯示由機器人和力覺感測器的組合確定的法蘭(預設)。選擇「None」隱藏。
Show Flange Offset
  • 顯示：True
  • 不顯示：False(預設)
指定是否在座標系統中顯示法蘭偏移位置。
Show Sensor Tip
  • 顯示：True
  • 不顯示：False(預設)
指定是否在座標系統中顯示力覺感測器的探頭位置。

對於「Collision」、「Collision Margin」和「Transparent」之類的屬性，請參閱夾具或佈局物件的屬性。

Hands

顯示已配置的夾具的狀態和是否啓用碰撞檢測。

項目 描述
名稱 顯示夾具的名稱。
可視的 顯示/不顯示夾具
  • 不顯示：取消勾選
  • 顯示：勾選
Collision 啓用或禁用碰撞檢測
  • 禁用：取消勾選
  • 啓用：勾選

Hand

當夾具與機器人一起註冊時，「Hand」會添加至佈局物件樹狀目錄。

屬性 設定值
Name

夾具名稱

您可為夾具指定任何名稱。(預設：Hand_1)

Mounted Position

夾具安裝位置

可連接到力覺感測器或工具座標系統。

Offset Position 機器人夾具末端位置的安裝偏移。
Offset Rotation 夾具安裝方向
File name 夾具的CAD資料檔案名稱此項目無法改變。
Save as XVL…

載入的末端夾具可以XVL格式進行儲存。點擊[...]並指定目的地。

載入XVL格式的夾具數據時，此項目會變為以反灰顯示，無法使用。

Rendering Quality 設定彩現品質。
  • 標準：Default
  • 品質偏好：Fine
  • 速度偏好：Fast
Unit 設定CAD資料的長度單位。
Scale 設定CAD資料的比例尺。
Visible
  • 可視的：True(預設)
  • 不可視的：False
Show Label
  • 顯示標籤：True
  • 不顯示標籤：False(預設)
Show Origin
  • 顯示原點座標系統：True
  • 不顯示原點座標系統：False(預設)
Collision屬性 設定值
Check 啓用或禁用碰撞檢測功能。
  • 啟動：True(預設)
  • 停用：False
即使將此屬性設定為「True」，也不會偵測到機器人與法蘭的碰撞。
Color

指定偵測到碰撞時要使用的顏色。

預設：168,0,0

Collision Margin屬性 設定值
Visible
  • 可視的：True
  • 不可視的：False (預設)
Size 邊界的大小。
Color

邊界的顯示顔色

預設：255,216,0

Check 啓用或禁用碰撞檢測功能。
  • 啓用：True
  • 禁用：False (預設)
CollisionColor

指定偵測到碰撞時，要顯示的顔色。

預設：168,0,0

Transparent
  • 半透明：True
  • 不是半透明：False(預設)

根據檢視角度的不同，物件的前後關係可能不正確。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

模擬器的規格與限制

Transparency 以1%到90%的範圍內指定透明度。設定值越大，透明度越高。

Safety Function

當安全功能選項設為啟用時，物件樹狀目錄會顯示"Safety Function"。此外，可從屬性網格調用安全功能管理員。

屬性 設定值
Launch SFM 欲調用安全功能管理員時，請按下 [lick to launch]按鈕。將會顯示安全功能管理員。

當安全功能參數更改時，物件樹狀目錄的[Safety Function]將會如下圖以紅字顯示。在此情況下，需啟動安全功能管理員反映設置。

Monitored Range

顯示機器人監視範圍的顯示指定狀態與碰撞偵測的啟用狀態。

項目 描述
位置

顯示表示所有監視範圍的All、可設定獨立監視範圍的關節。

使用SCARA機器人時，僅顯示J2以及J3。使用6軸機器人時，除J2、J3外亦顯示J5、J6。

半徑

機器人監控範圍的半徑

若在All指定半徑，將會同時設定可設定關節的所有半徑。若更改部分關節的半徑，All的半徑值將會為空白。

僅可在Epson RC+ Standard Edition及Premium Edition中設定。在Basic Edition，請從安全功能管理員進行設定。

可視的 顯示/不顯示機器人監視範圍
  • 不顯示：取消勾選
  • 顯示：勾選
勾選All時，將顯示可設定關節的所有監視範圍。取消勾選時，將隱藏所有監視範圍。此外，設定為顯示部分關節的監視範圍時，All的核取方塊會顯示不確定狀態。

Monitored Areas

顯示機器人監視位置的顯示指定狀態與碰撞偵測的啟用狀態，切換所有監視位置的顯示/隱藏、碰撞偵測的啟用/停用。

項目 描述
類型 顯示表示所有監視位置的All、獨立監視位置SLP_A、SLP_B、SLP_C。
可視的 顯示/不顯示監視位置
  • 不顯示：取消勾選
  • 顯示：勾選
勾選All時，將顯示所有監視位置。取消勾選時，將隱藏所有監視位置。此外，設定為顯示部分監視位置時，All的核取方塊會顯示不確定狀態。
碰撞偵測 啟用/停用對監視位置的碰撞偵測
  • 停用：取消勾選
  • 啓用：勾選
勾選All時，將啟用所有監視位置的碰撞偵測。取消勾選時，將停用所有監視位置的碰撞偵測。此外，啟用部分監視位置的碰撞偵測時，All的核取方塊會顯示不確定狀態。

SLP_A, SLP_B, SLP_C

啟動/停用組成監視位置的各平面及進行位置設定。

屬性 設定值
Type 設定監視位置的範圍
  • Wall：牆壁
  • Restricted Area：限制區域
僅可在Epson RC+ Standard Edition及Premium Edition中設定。在Basic Edition，請從安全功能管理員進行設定。
Visible 顯示/不顯示組成監視位置的平面
  • True：顯示
  • False：不顯示
為True時，將僅顯示啟用的平面。為False時，無論平面啟用/停用，將隱藏所有平面。
ShowLabel 顯示/不顯示對象名稱「SLP_A(X1)、SLP_A(X2)、…」
  • True：顯示
  • False：不顯示
為True時，將僅顯示啟用平面的對象名稱。

僅可在Epson RC+ Standard Edition及Premium Edition中設定。Basic Edition無法顯示對象名稱。

SimCheckCollision 啟用/停用對模擬器的碰撞偵測
  • True：啟用
  • False：停用
項目 描述
位置 顯示組成監視位置的平面X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2。此外，顯示切換各平面啟動/停用的核取方塊。
  • 停用：取消勾選
  • 啓用：勾選

勾選標頭的核取方塊時，將啟用所有監視位置。Visible屬性為True時，將為顯示狀態。取消勾選標頭的核取方塊時，將停用所有監視位置，為隱藏狀態。此外，啟用部分監視位置時，標頭的核取方塊會顯示不確定狀態。

各平面啟動/停用僅可在Epson RC+ Standard Edition及Premium Edition中設定。在Basic Edition，請從安全功能管理員進行設定。

值

組成監視位置的平面位置

僅可在Epson RC+ Standard Edition及Premium Edition中設定。在Basic Edition，請從安全功能管理員進行設定。

SLS

進行安全極限速度參數之一的TCP偏移值之設定、顯示/隱藏設定。

僅可在Epson RC+ Standard Edition及Premium Edition中設定/顯示。在Basic Edition，僅TCP偏移位置可從安全功能管理員進行設定。

屬性 設定值
X, Y, Z 從Tool 0位置的偏移
Visible 在偏移位置顯示/不顯示球體
  • True：顯示
  • False：不顯示
ShowLabel 顯示/不顯示對象名稱「TCPOffset」
  • True：顯示
  • False：不顯示
ShowOrigin 在偏移位置顯示/不顯示座標系統
  • True：顯示
  • False：不顯示

Soft Axis Limiting

顯示/隱藏軟軸極限的設定範圍及進行設定。

僅可在Epson RC+ Standard Edition及Premium Edition中設定/顯示。在Basic Edition，僅軟軸極限值可從安全功能管理員進行設定，無法顯示設定範圍。

屬性 設定值
Fit to Range 欲將各軸極限值設為與運動範圍相同之值時，請按下 [Click to change]按鈕。
Fit to Min/Max 欲將各軸極限值設為與可設定範圍最小值/最大值相同之值時，請按下 [Click to change]按鈕。
項目 描述
位置 顯示表示所有關節的All、可設定獨立動作監視範圍的關節。
使用SCARA機器人時，僅顯示J1至J4。使用6軸機器人時，亦顯示J5、J6。

最小

最大

各關節的動作範圍監視值

若在All指定設定值，將會同時設定所有關節的動作範圍監視值。若更改部分關節的設定值，All的設定值將會為空白。

可視的 顯示/不顯示根據動作範圍監視值的監視範圍
  • 不顯示：取消勾選
  • 顯示：勾選

勾選All時，將顯示所有關節的監視範圍。取消勾選時，將隱藏所有監視範圍。此外，設定為顯示部分監視範圍時，All的核取方塊會顯示不確定狀態。

動作範圍以黃色顯示各軸的監視範圍，以灰色顯示運動範圍。此外， 在目前角度位置顯示白色指示。

1. 旋轉軸的顯示範例
2. 直動軸的顯示範例

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