模擬的規格與注意事項(在PC上執行程式)

概述

模擬器能在您的PC上虛擬各種機器人動作，

其設計旨在盡可能縮小實際系統與虛擬系統之間的性能差距。然而，虛擬系統還是存在一些無法避免的差異。操作時間預測與碰撞偵測並不保證其精確性。

請務必完全瞭解本章的內容，並確認實際系統的運作沒有任何問題，才可全面進行操作。

操作時間預測

在[機器人模擬器]視窗中顯示的操作時間，即是執行程式所需的約略時間。

Go、Jump等動作命令的時間會反映程式中的Speed和Accel值。當您從顯示的操作時間來操作實際機器人時，操作時間可能會因Fine設置及伺服系統延遲等情況而有不同。特別是Fine指令使用小範圍時，實際機器人需要更長的操作時間，以準確進行定位。

模擬無法保證精確度；當您使用標準週期時間執行動作時(最大Fine設置)，操作時間的誤差範圍在10%以內。

動作命令外其他命令的時間，是PC上的虛擬執行時間；因此，實際時間會依PC性能而有大幅變化。

測量兩個點之間的動作時間時，建議使用盡可能簡單的程式。(請參閱使用使用者創建的系統 - 測量機器人操作時間)

偵測碰撞精度

模擬器碰撞偵測能指出執行程式時，機器人是否與周邊設備發生碰撞。此功能不考量因伺服系統延遲所導致的路徑誤差。對於實際的機器人系統，請務必保留邊緣。

機器人動作速度較慢時，模擬器可以更準確地判定碰撞。

程式執行時的碰撞偵測判定，是利用3D顯示更新的方式執行。當您的PC具有較高的圖形顯示性能時，碰撞判定會越準確。

在播放模式中，模擬器會判定所有步驟的碰撞情況，在需要準確偵測時相當有用。

模擬器無法保證精確度；在建議規格的PC上以速度100%執行動作時，操作時間的誤差範圍在10mm 以內。

動作負載及過載錯誤

在模擬器中，您無法偵測過載錯誤。即使在實際機器人中動作負載過高且發生過載錯誤並停止，在模擬器中機器人仍會繼續移動。

50%負載 - 作為可能負載的測量方式，機器人能在最大加速／減速且不發生過載錯誤的情況下，以50%負載繼續移動。不過，這會根據機器人型號、類型、裝載、前進點及加速／減速速度設置等而有不同。

在低於推薦規格的PC上執行

在不符合推薦規格的PC上，您也可安裝Epson RC+並使用模擬器功能。然而，這將無法保證動作正確無誤，可能的原因如下：