ECP的CAD至點（SCARA機器人）

在此說明使用SCARA機器人時的ECP的CAD至點。

在例子裡，創建一個動作來跟隨機器人在固定注射筒邊緣上抓取的CAD物件(托盤)的外周。

請依照下列步驟操作。

連接到虛擬控制器｢CTPforECP GX8-C｣
開啟專案檔案
選擇CAD物件與ECP
選擇CAD物件的邊緣並創建機器人的運動路徑
輸出為點數據
創建程式
執行程式以操作機器人

連接到虛擬控制器｢CTPforECP GX8-C｣

從在Epson RC+ 8.0工具條-[連接]選擇｢CTP for ECP｣。連接完成後，[連接:]方塊內將顯示｢CTP for ECP｣。

點擊工具條- [模擬器]按鈕，顯示[機器人模擬器]視窗。放置了CAD物件：「sample_part」和「syringe」，以及Hand物件。
開啟專案
1. 點擊Epson RC+ 8.0功能表 - [專案] - [打開]。
2. 選擇[專案] - [SimulatorDemos] - [CTP_for_ECP_GX8_C]。
3. 點擊[打開]按鈕。
選擇CAD物件與ECP
1. 點擊工具條- [ECP的CAD至點]按鈕，顯示[選擇CAD對象和ECP]對話方塊。
2. 設定如下。
  - CAD：sample_part
  - Robot：1
  - Tool：1
  - Offset settings (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz): 0, 0, -2, 0, 0, 0
  - ECP：1
選擇CAD物件的邊緣並創建機器人的運動路徑
1. 點擊[選擇邊緣]按鈕，顯示[ECP的CAD至點]對話方塊。
2. 要正確操作範例程式，請從右托盤的筆直部分的邊緣開始以順時鐘方向依序選擇邊緣。有關包括邊緣的面和邊緣的選擇，請參閱以下內容。
  
  CAD至點（6軸機器人）
  
  筆直部分表示外周的平坦表面上的邊緣。
  
  曲線部分表示托盤側面的邊緣。
  
  有關每個邊緣的分割數目和偏移量，請參考以下值。

邊緣數目			1	2	3	4	5	6	7	8
類型			Straight	Curve	Straight	Curve	Straight	Curve	Straight	Curve
分割數目			0	2	0	2	0	2	0	2
偏移	位置(mm)	X	0	0	0	0	0	0	0	0
		Y	0	0	0	0	0	0	0	0
		Z	0	0	0	0	0	0	0	0
	方向(deg)	Rx	0	90	0	90	0	90	0	90
		Ry	0	0	0	0	0	0	0	0
		Rz	0	180	90	180	180	0	-90	-90

正確設定所有邊緣後，將如下所示。

輸出為點數據

點擊[ECP的CAD至點]對話方塊的[導出]按鈕，即會顯示[導出Points]對話方塊。

點擊[確定]按鈕，即會將點資料輸出到名為「robot1.pts」的點檔案中的No. 0-12。
創建程式
1. 為點數據設定合適的機器人方向。
  
  從佈局物件開啟點檔案「robot1.pts」，然後執行以下操作。
  - 輸出的點No.6的U值：-180.000 → 180.000
  - 輸出的點No.8的U值：-135.000 → 225.000
  - 輸出的點No.9-10的U值：-90.000 → 270.000
  - 輸出的點No.11的U值：-45.000 → 315.000
  - 輸出的點No.12的U值：0.000 → 360.000
2. 在「Main.prg」程式中創建以下程式。
```
Function main2

  Motor On
  Power High

  Tool 1
  ECP 1

  Go P0 +Z(-10)

  Go P0

  Move P1 ECP CP
  Arc3 P2, P3 ECP CP

  Move P4 CP
  Arc3 P5, P6 ECP CP

  Move P7 CP
  Arc3 P8, P9 ECP CP

  Move P10 CP
  Arc3 P11, P12 ECP CP

  Move P12 +Z(-50)

  Pulse 0, 0, 0, 0
  Motor Off

Fend
```
3. 點擊工具條的[創建]按鈕。創建程式。
成功創建之後，「創建完成，無錯誤」訊息將會顯示在[狀態]視窗中。
執行程式並操作機器人
1. 點擊工具條的 [打開運行窗口]按鈕，顯示[運行]視窗。
2. 選擇在上述6所創建程式的函數「main2」，然後點擊[開始]按鈕。當出現訊息「準備好開始了麼?」時，點擊[是(Y)]。
3. 確認程式已執行，並由機器人在固定注射筒邊緣上跟隨抓取的CAD物件(托盤)的外周，以進行ECP運動。

CAD to Point for ECP的功能

點擊工具條- [ECP的CAD至點]按鈕，即會顯示[ECP的CAD至點]對話方塊。有關功能的資訊，請參閱以下內容。

CAD至點（6軸機器人） - CAD to Point的功能

與Pick & Place動作組合

在此使用的範例專案中，「sample_part」的Pick & Place動作與到目前為止創建的ECP動作組合而成的程式包含在函數「main」中。可依照下列步驟確認動作。

點擊工具條的[打開運行窗口]按鈕，顯示[運行]視窗。
選擇函數「SetDefaultSetting」，然後點擊[開始]按鈕。

當出現訊息「準備好開始了麼?」時，點擊[是(Y)]。機器人與「sample_part」將重設為預設位置、姿勢。
選擇函數「main」，然後點擊[開始]按鈕。

與(2)相同，當出現訊息「準備好開始了麼？」時，點擊[是]。如此一來，可確認如下動作：機器人抓住在傳送帶上移動的「sample_part」，以ECP動作追蹤外圍的運動後，在傳送帶上重新配置「sample_part」。

關於Pick & Place動作，可藉由SimSet命令實現。有關詳細資訊，請參閲以下手冊。

「SPEL+語言參考」

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