CAD至點（SCARA機器人）

在此說明使用SCARA機器人時的CAD至點。

在此例子中，與6軸機器人相同，將創建一個注射筒探頭用以追蹤CAD物件（托盤）外圍的運動。

請依照下列步驟操作。

連接至虛擬控制器(CADtoPoint GX8-C)
開啟專案檔案
選擇CAD物件的邊緣以產生運動路徑
將邊緣匯出為點數據
創建程式
執行程式並移動機器人

連接至虛擬控制器(CADtoPoint GX8-C)

從Epson RC+ 8.0工具列-[連接]列表方塊中選擇「CADtoPoint GX8-C」。完成連接時，「CADtoPoint GX8-C」顯示在[連接]列表方塊中。

點擊工具條- [模擬器]按鈕，顯示機器人模擬器視窗。CAD物件「sample_part」和Hand物件放置在「CADtoPoint GX8-C」中。
開啟專案
1. 點擊Epson RC+ 8.0功能表 - [專案] - [打開]。
2. 選擇[專案] - [SimulatorDemos] - [CAD_To_Point_GX8_C]。
3. 點擊[打開]按鈕。
選擇CAD物件的邊緣並創建機器人的運動路徑

有關包括邊緣的面和邊緣的選擇，請參閱以下內容。

CAD至點（6軸機器人）

以逆時鐘方向逐一選擇邊緣，繞周邊1周後，圖像將顯示如下。
將邊緣匯出為點數據

點擊[CAD至點]對話方塊的[導出]按鈕，顯示[導出Points]對話方塊。

點擊[確定]按鈕，將點數據輸出到名為「robot1.pts」的點檔案中的No. 0-21行。

創建程式

在「Main.prg」程式中創建以下程式。

Function main

  Speed 50, 50, 50
  Accel 100,100,100,100,100,100
  SpeedS 100
  AccelS 400

  TLSet 1, XY(-131, 0, -87, 0, 0, 0)
  Tool 1
  Go P0 : Z(-100)
  SpeedS 50

  Go P0
  Move P1 CP
  Arc P3, P5 CP
  Move P6 CP
  Arc P8, P10 CP
  Move P11 CP
  Arc P13, P15 CP
  Move P16 CP
  Arc P18, P20 CP

  Go P0 : Z(-100)

  Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
  Motor Off

Fend

TIP

使用工具座標系統1，注射筒的探頭可以追蹤工件的輪廓。

點擊工具條的[創建]按鈕。創建程式。

成功創建之後，「創建完成，無錯誤」訊息將會顯示在[狀態]視窗中。

執行程式並操作機器人
1. 點擊工具條的 [打開運行窗口]按鈕，顯示[運行]視窗。
2. 點擊[開始]按鈕。當出現訊息「準備好開始了麼?」時，點擊[是(Y)]。
3. 即可執行程式。檢查機器人是否依序從P0移動到P21，並且注射筒的探頭以逆時鐘方向追蹤samplework的邊緣。

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