機器人操作面板的步進操作

機器人操作面板支援步進操作的功能。

點擊Epson RC+ 8.0工具條- [機器人操作面板]按鈕，顯示[機器人操作面板]對話方塊。

項目	描述
機器人編號	顯示要操作的機器人編號。在下拉功能表中，可以選擇要操作的機器人。
Arm Orientation	顯示要操作的機器人的姿態標籤。選擇按鈕可以更改姿態標籤。
Current Position	顯示機器人管理器中選擇的工具坐標系的坐標 (XYZ)與姿態(UVW)。
Fix TCP	確定要固定的TCP。用於固定TCP的姿態變化。
各軸的跟蹤欄	顯示各軸的當前值、最大值和最小值。操作跟蹤欄可以移動相應關節。

使用單選按鈕更改姿態標籤

通過選擇單選按鈕，可以更改要操作的機器人的姿態標籤。

通過跟蹤欄操作關節

拖動跟蹤欄的操作軌道列，可以操作相應關節。

還有以下兩種方式可以操作跟蹤欄。

• 按一下軌道列。
  • 按一下軌道列移動部分的右側可以更改值+10。
  • 按一下軌道列移動部分的左側可以更改值-10。
• 按方向鍵。
  • 選擇跟蹤欄後，按下[→]鍵，值會+1。
  • 選擇跟蹤欄後，按下[←]鍵，值會-1。

固定TCP的姿態變化

可以在固定TCP的情況下更改機器人的姿態。但是這個功能固定工具坐標系0的原點位置。請執行以下操作。

1. 選中[Robot Operation Panel] - [Lock]複選框。

   確定要固定的TCP。禁用從J1到J3的跟蹤欄和姿態標籤。

   

2. 操作啟用的[Robot Operation Panel]的軌道列。

   在保持TCP和姿態標籤的情況下，操作跟蹤欄控制關節動作。

   

3. 取下選中[Robot Operation Panel] - [Lock]複選框。

   [Lock]顯示變為預設，並且TCP的固定功能結束。啟用J1到J3的跟蹤欄。

但以下三種情況，TCP不會進行固定姿態更改。此時，將禁用J1到J3的跟蹤欄。

• 機器人在奇異點姿態。
• TCP在Z軸附近。
• J1到J3其中一個的當前值時最大值或最小值。