CAD至點（6軸機器人）

CAD To Point 將CAD資料中包含的邊緣(邊線)資訊輸出為點數據。此功能使使用者可以依序選擇3D顯示中呈現的CAD資料的邊緣，根據路徑產生點數據。由於此功能會根據工件的CAD資料自動註冊機器人動作的點，因此能夠節省程式開發時間。

請依照以下簡單的CAD資料範本使用CAD To Point。在此例子中，將創建一個注射筒探頭用以追踪CAD物件(托盤)外圍的運動。

請依照下列步驟操作。

連接至虛擬控制器(CADtoPoint C4-B)
開啟專案檔案
選擇CAD物件的邊緣以產生運動路徑
將邊緣匯出為點數據
創建程式
執行程式並操作機器人

連接至虛擬控制器(CADtoPoint C4-B)

從Epson RC+ 8.0工具列-[連接]列表方塊中選擇「CADtoPoint C4-B」。完成連接時，[連接]列表方塊會顯示「CADtoPoint C4-B」。

點擊工具條- [模擬器]按鈕，顯示機器人模擬器視窗。CAD物件「Work」和Hand放置在「CADtoPoint C4-B」中。
開啟專案
1. 點擊Epson RC+ 8.0功能表 - [專案] - [打開]。
2. 選擇[專案] - [SimulatorDemos] - [CAD_To_Point_C4_B]。
3. 點擊[打開]按鈕。
選擇CAD物件的邊緣並創建機器人的運動路徑
1. 點擊工具條- [CAD至點]按鈕，顯示[CAD至點]對話方塊。
2. 將滑鼠懸停在CAD物件上，然後選擇具有邊緣的部分。選定的部分變為淺藍色，並且邊緣顯示為藍色。
3. 將滑鼠懸停在所要的藍色邊緣上。選定的邊緣變為白色。首先選擇線。首先選擇曲線時，此示例程式將無法正常運行，因為它是設計來首先選擇線的。
4. 點擊白色邊緣，所選邊緣顯示在[CAD至點]對話方塊的[邊緣]方塊中。
5. 在3D View中，所選邊緣以紅色箭頭指示。
TIP
- 箭頭指示從起點到終點的方向。點擊[反向]按鈕可反轉箭頭的方向。
- 如果堆疊相同移動方向的連續邊緣的起點和終點，則頂點顏色會改變。當位置(X，Y，Z)和方向(U，V，W)符合時，頂點顯示為綠色。當僅位置(X，Y，Z)符合時，頂點顯示為淺藍色
- 以逆時鐘方向逐一選擇邊緣，繞周邊1周後，圖像將顯示如下。
將邊緣匯出為點數據

點擊[CAD至點]對話方塊的[導出]按鈕，顯示[導出Points]對話方塊。

點擊[確定]按鈕，將點數據輸出到名為「robot1.pts」的點檔案中的No. 0-20行。
創建程式
1. 為點數據設定合適的機器人方向。
  
  從佈局物件中開啟點檔案「robot1.pts」，並將匯出的No. 0-20的腕部方向 (Wrist) 從「NoFlip」更改為「Flip」。
2. 在「Main.prg」程式中創建以下程式。
```
Function main

  Motor On
  TLSet 1, XY(-112, -41, 80, 0, -90, 0)
  Tool 1

  Go P0
  Move P1 CP
  Arc P3, P5 CP
  Move P6 CP
  Arc P8, P10 CP
  Move P11 CP
  Arc P13, P15 CP
  Move P16 CP
  Arc P18, P20 CP

  Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
  Motor Off
Fend
```
  TIP
  
  使用工具座標系統1，注射筒的探頭可以追蹤工件的輪廓。
3. 點擊工具條的[創建]按鈕。創建程式。
  
  成功創建之後，「創建完成，無錯誤」訊息將會顯示在[狀態]視窗中。
執行程式並操作機器人
1. 點擊工具條的 [打開運行窗口]按鈕，顯示[運行]視窗。
2. 點擊[開始]按鈕。當出現訊息「準備好開始了麼?」時，點擊[是(Y)]。
3. 即可執行程式。檢查機器人是否依序從P0移動到P20，並且注射筒的探頭以逆時鐘方向追蹤Work的邊緣。

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