SF_GetStatus函數
回傳安全功能的狀態位元。
格式
SF_GetStatus (索引)
參數
- 指數
- 以整數值指定所要查找的資訊指數。
傳回值
以整數值回傳所指定的指數資訊。
說明
傳回值的位元資訊如下表所示。
| 指數 | 位元 | 值 | 說明 |
|---|---|---|---|
| 0 | 0-6 | - | 已預約 |
| 7 | &H80 | Safety板的故障偵測 | |
| 1 | 0 | &H1 | 啟用SLS_1功能 |
| 1 | &H2 | 啟用SLS_2功能 | |
| 2 | &H4 | 啟用SLS_3功能 | |
| 3-7 | - | 已預約 | |
| 2 | 0 | &H1 | 啟用SLP_A功能 |
| 1 | &H2 | 啟用SLP_B功能 | |
| 2 | &H4 | 啟用SLP_C功能 | |
| 3-6 | - | 已預約 | |
| 7 | &H80 | 啟用軟軸極限功能(始終啟用) | |
| 3 | 0 | &H1 | SAFETY_IN1信號High (關閉功能) *1 |
| 1 | &H2 | SAFETY_IN2信號High (關閉功能) *1 | |
| 2 | &H4 | SAFETY_IN3信號High (關閉功能) *1 | |
| 3 | &H8 | SAFETY_IN4信號High (關閉功能) *1 | |
| 4 | &H10 | SAFETY_IN5信號High (關閉功能) *1 | |
| 5 | &H20 | 緊急停止開關(示教墜飾) High (關閉功能) *1 | |
| 6 | &H40 | 緊急停止開關(控制器連接) High (關閉功能) *1 | |
| 7 | &H80 | Enable信號High (關閉功能) *1 | |
| 4 | 0 | &H1 | SAFETY_OUT1信號High (關閉功能) *2 |
| 1 | &H2 | SAFETY_OUT2信號High (關閉功能) *2 | |
| 2 | &H4 | SAFETY_OUT3信號High (關閉功能) *2 | |
| 3-7 | - | 已預約 | |
| 5～11 | 0-7 | - | 已預約 |
| 12 | 0-7 | - | STF_ID |
| 13 | 0-7 | - | STF_DET_L |
| 14 | 0-7 | - | STF_DET_U |
| 15 | 0-7 | - | 已預約 |
- *1. 安全輸入信號為負邏輯 (Active Low)。
- 安全輸入中若輸入為信號等級High，本函數將回傳1，且分配予安全輸入的功能將不會動作。
安全輸入中若輸入為信號等級Low，本函數將回傳0，且分配予安全輸入的功能將會動作。未將機器連接於安全輸入時，將會呈現此狀態。 - *2 安全輸出信號為負邏輯 (Active Low)。
- 分配予安全輸出的任一功能處於動作的狀態時，將啟用安全輸出，安全輸出的信號等級將變為Low，且本函數將回傳0。
分配予安全輸出的任何功能均不處於動作的狀態時，將停用安全輸出，安全輸出的信號等級將變為High，且本函數將回傳1。
任何功能均未分配予安全輸出時，安全輸出的信號等級將變為Low，且本函數將回傳0。
使用STF_ID以及STF_DET_L、STF_DET_H，可確認錯誤的發生原因。
使用SPEL+的確認方法詳見後述。
STF_ID、STF_DET_L、STF_DET_H的資訊如下。
| STF_ID | 錯誤名稱 | STF_DET_L | STF_DET_U |
|---|---|---|---|
| 100 | 停止通知 安全輸入 | 安全輸入埠 SAFETY_IN1 &H01 SAFETY_IN2 &H02 SAFETY_IN3 &H04 SAFETY_IN4 &H08 SAFETY_IN5 &H10 | 不使用 |
| 101 | 停止通知 SLS_1 超速 關節 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04 / J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 102 | 停止通知 SLS_1 超速 部位 | 部位 末端夾具 &H01 / 臂肘 &H02*1 腕部 &H04 / 肩部 &H08 *1 | 不使用 |
| 103 | 停止通知 SLS_2 超速 關節 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04 / J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 104 | 停止通知 SLS_2 超速 部位 | 部位 末端夾具 &H01 / 臂肘 &H02*1 腕部 &H04 / 肩部 &H08 *1 | 不使用 |
| 105 | 停止通知 SLS_3 超速 關節 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04/ J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 106 | 停止通知 SLS_3 超速 部位 | 部位 末端夾具 &H01 / 臂肘 &H02*1 腕部 &H04 / 肩部 &H08 *1 | 不使用 |
| 107 | 停止通知 SLS_T 超速 關節 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04 / J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 108 | 停止通知 SLS_T 超速 部位 | 部位 末端夾具 &H01 / 臂肘 &H02*1 腕部 &H04 / 肩部 &H08 *1 | 不使用 |
| 109 | 停止通知 SLS_T2 超速 關節 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04 / J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 110 | 停止通知 SLS_T2 超速 部位 | 部位 末端夾具 &H01 / 臂肘 &H02*1 腕部 &H04 / 肩部 &H08 *1 | 不使用 |
| 115 | 停止通知 SLP_A違反位置 監視位置 | 監視位置 YL &H01 / YU &H02 XL &H04 / XU &H08 ZL &H10 / ZU &H20 *2 | 關節編號 J6 &H08 J5 &H04 J3 &H02 J2 &H01 |
| 116 | 停止通知 SLP_B違反位置 監視位置 | 監視位置 YL &H01 / YU &H02 XL &H04/ XU &H08 ZL &H10 / ZU &H20 *2 | 關節編號 J6 &H08 J5 &H04 J3 &H02 J2 &H01 |
| 117 | 停止通知 SLP_C違反位置 監視位置 | 監視位置 YL &H01 / YU &H02 XL &H04 / XU &H08 ZL &H10 / ZU &H20 *2 | 關節編號 J6 &H08 J5 &H04 J3 &H02 J2 &H01 |
| 118 | 停止通知 軟軸極限 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04 / J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 121 | 停止通知 輸入開關 | 開關編號 啟用開關 &H01 緊急停止開關(示教墜飾) &H02 緊急停止開關(控制器連接) &H04 | 不使用 |
| 122 | 停止通知 模式控制 | 模式 允許參數通訊 &H08 停用安全功能(Safety板) &H04 切換操作模式 &H02 設定參數 已認證 &H01 | 不使用 |
| 123 | 停止通知 監視減速 | 偵測異常 減速異常&H08, &H04 減速完成 &H02 監控時間經過 &H01 | 不使用 |
| 124 | 停止通知 關節角度極限 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04 / J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 131 | 故障停止通知 編碼器通訊異常 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04 / J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 132 | 故障停止通知 位置異常 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04 / J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 133 | 故障停止通知 輸入重複異常 | 偵測異常部位 安全輸入埠 SAFETY_IN 1 &H01 SAFETY_IN 2 &H02 SAFETY_IN 3 &H04 SAFETY_IN 4 &H08 SAFETY_IN 5 &H10 啟用開關 &H20 緊急停止開關(示教墜飾) &H40 緊急停止開關(控制器連接) &H80 | 不使用 |
| 134 | 故障停止通知 輸出重複異常 | 偵測異常部位 安全輸出埠 SAFETY_OUT 1 &H01 SAFETY_OUT 2 &H02 SAFETY_OUT 3 &H04 STO &H80 | 不使用 |
| 135 | 故障停止通知 Safety板異常 | 偵測異常部位 通訊匯流排 &H20 電源(3.3V) &H08 電源(5V) &H04 看門狗計時器檢測 &H02 繼電器熔接 &H01 | 不使用 |
| 136 | 故障停止通知 Safety板 MCU異常 | 偵測異常部位 序列監視器 &H10 CPU &H08 RAM &H04 程式ROM &H02 資料ROM &H01 | DET_L = &H01時 (資料ROM) &H00 - &HFE 資料故障處 &HFF 參數故障 |
| 137 | 故障停止通知 Safety板 重複內部異常 | 偵測異常部位 TCP位置不一致 &H02 狀態不一致 &H01 | 不使用 |
| 138 | 故障停止通知 編碼器 內部異常 | 關節編號 J1 &H01 / J2 &H02 J3 &H04 / J4 &H08 J5 &H10 / J6 &H20 | 不使用 |
| 139 | 故障停止通知 控制器 內部異常 | 偵測異常部位 操作模式收訊錯誤 &H01 | 不使用 |
*1 安全功能管理員中監視安全速度的監視部位J2、J3、J5與本手冊所記載之超速部位末端夾具、腕部、臂肘、肩部的對應關係如下列所示。
- 水平多關節型
- J2：臂肘
- J3：無對應部位
- J5：無對應部位
- Hand：夾具
- 垂直6軸型
- J2：肩部
- J3：臂肘
- J5：腕部
- Hand：夾具
*2 安全功能管理員中監視安全位置的監視位置X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2與本手冊所記載之監視位置XL、XU、YL、YU、ZL、ZU的對應關係如下列所示。
- 監視位置選擇「牆壁」時
- X1 = XL, X2 = XU
- Y1 = YL, Y2 = YU
- Z1 = ZL, Z2 = ZU (僅限垂直6軸型)
- 監視位置選擇「限制區域」時
- X1 = XU, X2 = XL
- Y1 = YU, Y2 = YL
- Z1 = ZL, Z2 = ZU (僅限垂直6軸型)
使用STF_ID以及STF_DET_L、STF_DET_H確認錯誤發生原因的方法
在命令視窗等依照下列順序輸入命令，並加以確認。
> SF_GetStatus (12)
115 '表示「停止通知 SLP_A 違反位置」造成的錯誤。
> SF_GetStatus (13)
1 '表示超過了「YL」方向的監視位置。(確認STF_ID：115的內容。)
> SF_GetStatus (14)
1 '表示「J2軸」已超過。(確認STF_ID：115的內容。)
整合以上資訊後，可了解到錯誤發生的原因為「J2軸超過了SLP_A的YL監視位置」。
錯誤資訊亦會記錄於Epson RC+的系統歷史記錄中。錯誤發生原因會記錄於「新增資訊」。請參閱狀態碼與錯誤碼的錯誤訊息。
本命令可使用於搭載有Safety板的控制器。
SF_GetStatus函數範例
If (SF_GetStatus(3) And &H1) = &H1 Then
Print "SAFETY_IN1 is High"
Else
Print "SAFETY_IN1 is Low"
EndIf