SF_GetStatus函數

回傳安全功能的狀態位元。

格式
SF_GetStatus (指數)

參數

指數

以整數值指定所要查找的資訊指數。

傳回值
以整數值回傳所指定的指數資訊。

說明
傳回值的位元資訊如下表所示。

指數	位元	值	說明
0	0-6	-	已預約
	7	&H80	Safety板的故障偵測
1	0	&H1	啟用SLS_1功能
	1	&H2	啟用SLS_2功能
	2	&H4	啟用SLS_3功能
	3-7	-	已預約
2	0	&H1	啟用SLP_A功能
	1	&H2	啟用SLP_B功能
	2	&H4	啟用SLP_C功能
	3-6	-	已預約
	7	&H80	啟用軟軸極限功能(始終啟用)
3	0	&H1	SAFETY_IN1信號High (關閉功能) *1
	1	&H2	SAFETY_IN2信號High (關閉功能) *1
	2	&H4	SAFETY_IN3信號High (關閉功能) *1
	3	&H8	SAFETY_IN4信號High (關閉功能) *1
	4	&H10	SAFETY_IN5信號High (關閉功能) *1
	5-7	-	已預約
4	0	&H1	SAFETY_OUT1信號High (關閉功能) *2
	1	&H2	SAFETY_OUT2信號High (關閉功能) *2
	2	&H4	SAFETY_OUT3信號High (關閉功能) *2
	3-7	-	已預約
5～11	0-7	-	已預約
12	0-7	-	STF_ID
13	0-7	-	STF_DET_L
14	0-7	-	STF_DET_U
15	0-7	-	已預約

*1. 安全輸入信號為負邏輯 (Active Low)。

安全輸入中若輸入為信號等級High，本函數將回傳1，且分配予安全輸入的功能將不會動作。
安全輸入中若輸入為信號等級Low，本函數將回傳0，且分配予安全輸入的功能將會動作。未將機器連接於安全輸入時，將會呈現此狀態。

*2 安全輸出信號為負邏輯 (Active Low)。

分配予安全輸出的任一功能處於動作的狀態時，將啟用安全輸出，安全輸出的信號等級將變為Low，且本函數將回傳0。
分配予安全輸出的任何功能均不處於動作的狀態時，將停用安全輸出，安全輸出的信號等級將變為High，且本函數將回傳1。
任何功能均未分配予安全輸出時，安全輸出的信號等級將變為Low，且本函數將回傳0。

使用STF_ID以及STF_DET_L、STF_DET_H，可確認錯誤的發生原因。

使用SPEL+的確認方法詳見後述。

STF_ID以及STF_DET_L、STF_DET_H的資訊如下列所示。

STF_ID	錯誤名稱	STF_DET_L	STF_DET_U
100	停止通知 安全輸入	安全輸入埠 SAFETY_IN1 0×01 SAFETY_IN2 0×02 SAFETY_IN3 0×04 SAFETY_IN4 0×08 SAFETY_IN5 0×10	不使用
101	停止通知 SLS_1 超速 關節	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
102	停止通知 SLS_1 超速 部位	部位 末端夾具 0×01 / 臂肘 0×02 *1 臂肘 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
103	停止通知 SLS_2 超速 關節	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
104	停止通知 SLS_2 超速 部位	部位 末端夾具 0×01 / 臂肘 0×02 *1 臂肘 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
105	停止通知 SLS_3 超速 關節	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
106	停止通知 SLS_3 超速 部位	部位 末端夾具 0×01 / 臂肘 0×02 *1 臂肘 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
107	停止通知 SLS_T 超速 關節	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
108	停止通知 SLS_T 超速 部位	部位 末端夾具 0×01 / 臂肘 0×02 *1 臂肘 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
109	停止通知 SLS_T2 超速 關節	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
110	停止通知 SLS_T2 超速 部位	部位 末端夾具 0×01 / 臂肘 0×02 *1 臂肘 0×04 / 肩部 0×08 *1	不使用
115	停止通知 SLP_A違反位置 監視位置	監視位置 YL 0×01 / YU 0×02 XL 0×04 / XU 0×08 ZL 0×10 / ZU 0×20 *2	關節編號 J6 0×08 J5 0×04 J3 0×02 J2 0×01
116	停止通知 SLP_B違反位置 監視位置	監視位置 YL 0×01 / YU 0×02 XL 0×04 / XU 0×08 ZL 0×10 / ZU 0×20 *2	關節編號 J6 0×08 J5 0×04 J3 0×02 J2 0×01
117	停止通知 SLP_C違反位置 監視位置	監視位置 YL 0×01 / YU 0×02 XL 0×04 / XU 0×08 ZL 0×10 / ZU 0×20 *2	關節編號 J6 0×08 J5 0×04 J3 0×02 J2 0×01
118	停止通知 軟軸極限	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
121	停止通知 輸入開關	開關編號 啟用開關 0×01 緊急停止開關(控制器連接) 0×02 緊急停止開關(示教墜飾) 0×04	不使用
122	停止通知 模式控制	模式 允許參數通訊 0×08 停用安全功能 (Safety板) 0×04 切換操作模式 0×02 設定參數 已認證 0×01	不使用
123	停止通知 監視減速	偵測異常 減速異常0×08, 0×04 減速完成0×02 監控時間經過 0×01	不使用
124	停止通知 關節角度極限	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
131	故障停止通知 編碼器通訊異常	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
132	故障停止通知 位置異常	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
133	故障停止通知 輸入重複異常	偵測異常部位 安全輸入埠 SAFETY_IN 1 0×01 SAFETY_IN 2 0×02 SAFETY_IN 3 0×04 SAFETY_IN 4 0×08 SAFETY_IN 5 0×10 啟用開關 0×20 緊急停止開關(控制器連接) 0×40 緊急停止開關(示教墜飾) 0×80	不使用
134	故障停止通知 輸出重複異常	偵測異常部位 安全輸出埠 SAFETY_OUT 1 0×01 SAFETY_OUT 2 0×02 SAFETY_OUT 3 0×04 STO 0×80	不使用
135	故障停止通知 Safety板異常	偵測異常部位 通訊匯流排 0×20 電源(3.3V) 0×08 電源(5V) 0×04 看門狗計時器檢測到異常 0×02 繼電器熔接 0×01	不使用
136	故障停止通知 Safety板 MCU異常	偵測異常部位 序列監視器 0×10 CPU 0×08 RAM 0×04 程式ROM 0×02 資料ROM 0×01	DET_L = 0×01時 (資料ROM) 0×00 - 0×FE 資料故障處 0×FF 參數故障
137	故障停止通知 Safety板 重複內部異常	偵測異常部位 TCP位置不一致 0×02 狀態不一致 0×01	不使用
138	故障停止通知 編碼器 內部異常	關節編號 J1 0×01 / J2 0×02 J3 0×04 / J4 0×08 J5 0×10 / J6 0×20	不使用
139	故障停止通知 控制器 內部異常	偵測異常部位 操作模式收訊錯誤 0×01	不使用

*1 安全功能管理員中監視安全速度的監視部位J2、J3、J5與本手冊所記載之超速部位末端夾具、腕部、臂肘、肩部的對應關係如下列所示。

• 水平多關節型
  • J2：臂肘
  • J3：無對應部位
  • J5：無對應部位
  • Hand：夾具
• 垂直6軸型
  • J2：肩部
  • J3：臂肘
  • J5：腕部
  • Hand：夾具

*2 安全功能管理員中監視安全位置的監視位置X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2與本手冊所記載之監視位置XL、XU、YL、YU、ZL、ZU的對應關係如下列所示。

• 監視位置選擇「牆壁」時
  • X1 = XL, X2 = XU
  • Y1 = YL, Y2 = YU
  • Z1 = ZL, Z2 = ZU (僅限垂直6軸型)
• 監視位置選擇「限制區域」時
  • X1 = XU, X2 = XL
  • Y1 = YU, Y2 = YL
  • Z1 = ZL, Z2 = ZU (僅限垂直6軸型)

如何使用STF_ID以及STF_DET_L、STF_DET_H確認錯誤發生的原因

在命令視窗等依照下列順序輸入命令，並加以確認。

> SF_GetStatus (12)
115    '表示「停止通知 SLP_A 違反位置」造成的錯誤。
> SF_GetStatus (13)
1    '表示超過了「YL」方向的監視位置。(確認STF_ID：115的內容。)
> SF_GetStatus (14)
1    '表示「J2軸」已超過。(確認STF_ID：115的內容。)

整合以上資訊後，可了解到錯誤發生的原因為「J2軸超過了SLP_A的YL監視位置」。

錯誤資訊亦會記錄於Epson RC+的系統歷史記錄中。錯誤發生原因會記錄於「新增資訊」。請參閱狀態碼與錯誤碼的錯誤訊息。

本命令可使用於搭載有Safety板的控制器。

SF_GetStatus函數範例

If (SF_GetStatus(3) And &H1) = &H1 Then
Print "SAFETY_IN1 is High"
Else
Print "SAFETY_IN1 is Low"
EndIf