SFree

用於設定指定關節的SFree狀態。

格式
SFree 關節編號[ , 關節編號,... ]

參數

關節編號

以運算式或數值指定關節編號(1~9的整數)。附加軸的S軸為8，T軸為9。

說明
SFree用於切斷指定關節馬達的電源。此時的狀態稱為SFree狀態。此命令用於直接教導或關閉特定關節的SFree狀態並進行組合。若要解除該關節SFree狀態，則執行SLock命令、Motor On或Motor Off。

執行SFree命令，會對機器人控制參數進行初始化。

詳細內容請參閱Motor On。

注意

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• 部分系統設定透過SFree被初始化

  SFree用於對機器人的動作速度或加減速度相關參數(Speed, SpeedS, Accel, AccelS等)以及LimZ參數進行初始化，以確保安全。詳細內容請參閱Motor On。

  韌體版本在7.5.1.0之前，僅Motor ON狀態下可以SFree。

  SFree的功能因韌體版本而異。

  韌體	可否SFree
  7.5.1.0以前	僅啟動馬達時
  7.5.1.0或以後	馬達啟動和關閉時

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重要事項

• 將SFree用於水平多關節型機器人(包含RS系列)的第3關節以及第4關節時

  在水平多關節型機器人(包含RS系列)的第3關節上會啟動電磁制動器，因此即便有設定SFree，第3關節也不會立即動作。若要手動運作第3關節，需持續按下機器人手臂上方的制動器解除開關。

  此外，也有第4關節設有制動器的機種。若為在第4關節設有制動器的機器人，則在第4關節上會啟動電磁制動器，因此即便有設定SFree，第4關節也不會立即動作。若要手動運作第4關節，需持續按下機器人手臂上方制動器解除開關。

• 不可將SFree用於垂直6軸型機器人(包含N系列)

  若在垂直6軸型機器人(包含N系列)中使用SFree，則會發生錯誤。

  如果要手動移動手臂，請在Motor Off后在Brake Off中釋放電子制動器。

• 在關節處於SFree狀態時執行動作命令

  若在關節處於SFree狀態時執行動作命令，控制器則會在預設狀態下發生錯誤。即便有1個關節處於SFree狀態也要執行動作命令時，則勾選[設定]選單[控制器]–[環境設定]面板的[允許關節在非勵磁狀態的移動命令]核取方塊。

• 請勿在輸送帶追蹤中使用SFree

  若在輸送帶追蹤中使用SFree，則發生錯誤5057、5058等。請以Cnv_AbortTrack命令等完成輸送帶追蹤之後使用SFree。

參照
Brake、LimZ、Motor、SFree函數、SLock

SFree範例
是SFree命令的簡易範例。若要在本範例中動作，必須勾選[設定]選單的[控制器]–[環境設定]面板的[允許關節在非勵磁狀態的移動命令]核取方塊。

Function GoPick
   Speed pickSpeed
   SFree 1, 2   '將J1和J2設為SFree狀態
移動Z和U關節以安裝料件
   Go pick
   SLock 1, 2   '對J1和J2解除SFree狀態
Fend