SimSet

用於設定模擬器各種物件的屬性設定。此外，用於進行機器人的動作、物件操作和設定模擬器相關的操作。

格式
(1) 物件的屬性設定

SimSet Object.Property, Value
SimSet Robot.Hand.Property, Value

(2) 機器人的動作設定(Pick及Place)

SimSet Robot.Pick, Object [,Tool]
SimSet Robot.Place, Object

(3) 物件的操作設定(指定父物件)

SimSet Object.SetParent [, ParentObject]

(4) 模擬器的設定(重設碰撞檢測)

SimSet ResetCollision

參數
(1) 物件的屬性設定

Object

表示用於設定屬性值的物件名稱之字串變數

Robot

表示有安裝夾具(以「Hand」指定)的機器人名稱之字串變數

Hand

表示用於設定屬性值的夾具名稱之字串變數

Property

用於設定新值的屬性名稱。屬性詳如後述。

Value

新值的運算式。資料類型因屬性而異。

(2) 機器人動作設定(Pick及Place)

Robot

表示用於進行Pick或Place的機器人名稱之字串變數

Object

表示被Pick或Place的物件名稱之字串變數

Tool

表示用於Pick的Tool編號之運算式

(3) 物件的操作設定(指定父物件)

Object

表示設定父物件的物件名稱之字串變數

ParentObject

表示父物件名稱的字串變數

說明
此命令用於進行模擬器各種物件的屬性設定/操作、機器人動作、模擬器設定的變更。

(1) 物件的屬性設定

可透過指定如下所示屬性，設定物件。

屬性	說明	單位	資料類型	設定值
PositionX	用於設定X坐標位置	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：-100000
PositionY	用於設定Y坐標位置	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：-100000
PositionZ	用於設定Z坐標位置	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：-100000
RotationX	用於設定X軸旋轉角度	度(degree)	Double	最大值：360 最小值：-360
RotationY	用於設定Y軸旋轉角度	度(degree)	Double	最大值：360 最小值：-360
RotationZ	用於設定Z軸旋轉角度	度(degree)	Double	最大值：360 最小值：-360
CollisionCheck	用於設定碰撞檢測的啟用/停用	-	Boolean	True或False
CollisionCheckSelf	用於設定機器人自我碰撞檢測的啟用/停用	-	Boolean	True或False
Visible	用於設定顯示/隱藏	-	Boolean	True或False
HalfSizeX	取得BOX物件的X方向的長度	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
HalfSizeY	取得BOX物件的Y方向的長度	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
HalfSizeZ	取得BOX物件的Z方向的長度	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
HalfSizeHeight	取得Plane物件的長度	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
HalfSizeWidth	取得Plane物件的寬度	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
PlaneType	取得Plane物件的類型	-	Integer	Horizontal: 0 Vertical: 1
Radius	取得Sphere物件或Cylinder物件的半徑	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
Height	取得Cylinder物件的高度	公釐(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
Name	取得物件名稱		String
Color	取得物件展現的顔色		String	顔色名稱或者16進位顔色代碼(ARGB)

可透過下表所示組合設定屬性。

屬性	物件
	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
PositionX	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionY	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionZ	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationX	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationY	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationZ	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheck	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheckSelf	○	-	-	-	-	-	-	-
Visible	-	○	○	○	○	○	○	○
HalfSizeX	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeY	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeZ	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeHeight	-	-	-	-	-	○	-	-
HalfSizeWidth	-	-	-	-	-	○	-	-
PlaneType	-	-	-	-	-	○	-	-
Radius	-	-	-	○	○	-	-	-
Height	-	-	-	-	○	-	-	-
Name	○	○	○	○	○	○	○	○
Color	-	-	○	○	○	○	-	-

(2) 機器人的動作設定(Pick及Place)

可設定如下所示機器人的動作。

• Pick

  以「Robot」指定的機器人進行握持以「Object」指定的物件之動作。

  被握持的物件將被註冊為該機器人的零件。此外，透過在「Tool」上指定任意工具編號，利用指定工具進行握持動作。若省略指定「Tool」，則利用Tool0進行握持動作。

  無法握持已註冊為零件的物件或設為手臂安裝設備的物件。此外，也無法握持相機。

• Place

  以「Robot」指定的機器人進行配置以「Object」指定的物件之動作。配置的物件將被解除該機器人零件的註冊。

  不可配置已被解除零件註冊的物件。

  可透過下表所示組合握持或配置物件。

  動作	物件
  	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
  Pick	-	-	○	○	○	○	○	-
  Place	-	-	○	○	○	○	○	-

(3) 物件的操作設定(指定父物件)

可設定如下所示物件的操作。

• SetParent

  對於以「Object」指定的物件，將以「ParentObject」指定的物件視為父物件進行設定。可省略「ParentObject」。此時，以「Object」指定的物件即為父物件。舉例來說，若以「Object」指定的物件為某個物件的子物件，則解除子物件的設定。

  此外，若將以「Object」指定的物件設為零件或手臂安裝機器，不可指定父物件。

  下表所示為可指定SetParent的物件。在相機物件方面，唯有作為固定相機而設定的物件方可利用SetParent。

  操作	物件
  	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
  SetParent	-	-	○	○	○	○	○	○

  此外，SetParent可用於下表所示的搭配。

  		ParentObject(父物件)
  		Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
  Object (子物件)	Robot	-	-	-	-	-	-	-	-
  	Hand	-	-	-	-	-	-	-	-
  	Box	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Sphere	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Cylinder	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Plane	-	-	○	○	○	○	○	○
  	CAD	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Camera	-	-	○	○	○	○	○	○

(4)模擬器的設定(重設碰撞檢測)
可變更如下模擬器的設定。

• ResetCollision

  用於重設碰撞檢測。執行ResetCollision後，若機器人和物件之間未發生碰撞，則解除碰撞狀態，並更新模擬器的3D顯示。機器人和物件之間發生碰撞時，不解除碰撞狀態，也不更新模擬器的3D顯示。

參照
SimGet

SimSet範例

'將SBox_1物件的X坐標值設為100.0mm
SimSet SBox_1.PositionX, 100.0

'透過Robot1以Tool1握持SBox_1
SimSet Robot1.Pick, SBox_1, 1

'配置透過Robot1握持的SBox_1
SimSet Robot1.Place, SBox_1

'在SBox_1的父物件上設定CAD_1
SimSet SBox_1.SetParent, CAD_1

'將SBox_1作為父物件
SimSet SBox_1.SetParent

'重設碰撞檢測
SimSet ResetCollision