SimGet

用於取得模擬器各種物件的屬性設定值。

格式
SimGet Object.Property, Var

SimGet Robot.Hand.Propoerty, Var

參數

Object: 表示用於讀取屬性值的物件名稱之字串變數
Robot: 表示有安裝夾具(以「Hand」指定)的機器人名稱之字串變數
Hand: 表示用於讀取屬性值的夾具名稱之字串變數
Property: 用於讀取數值的屬性名稱。屬性詳如後述。
Var: 表示傳回值的變數

說明
此命令用於取得模擬器各種物件的屬性設定值。

可透過指定如下所示的屬性，取得物件的設定值。

屬性	說明	單位	資料類型	傳回值
PositionX	取得X坐標位置	公釐(mm)	Double
PositionY	取得Y坐標位置	公釐(mm)	Double
PositionZ	取得Z坐標位置	公釐(mm)	Double
RotationX	取得X軸旋轉角度	度(degree)	Double
RotationY	取得Y軸旋轉角度	度(degree)	Double
RotationZ	取得Z軸旋轉角度	度(degree)	Double
CollisionCheck	取得碰撞檢測的啟用/停用	-	Boolean	True或False
CollisionCheckSelf	取得機器人自我碰撞檢測的啟用/停用	-	Boolean	True或False
Visible	取得顯示/隱藏的狀態	-	Boolean	True或False
Type	用於取得物件類型	-	Integer	Layout: 0 Part: 1 Mounted Device: 3
HalfSizeX	取得BOX物件的X方向的長度	公釐(mm)	Double
HalfSizeY	取得BOX物件的Y方向的長度	公釐(mm)	Double
HalfSizeZ	取得BOX物件的Z方向的長度	公釐(mm)	Double
HalfSizeHeight	取得Plane物件的長度	公釐(mm)	Double
HalfSizeWidth	取得Plane物件的寬度	公釐(mm)	Double
PlaneType	取得Plane物件的類型	-	Integer	Horizontal: 0 Vertical: 1
Radius	取得Sphere物件或Cylinder物件的半徑	公釐(mm)	Double
Height	取得Cylinder物件的高度	公釐(mm)	Double
Name	取得物件名稱		String
Color	取得物件展現的顔色		String	顔色名稱或者16進位顔色代碼(ARGB)

可透過下表所示的組合取得屬性。

屬性	物件
屬性	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
PositionX	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionY	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionZ	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationX	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationY	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationZ	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheck	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheckSelf	○	-	-	-	-	-	-	-
Visible	-	○	○	○	○	○	○	○
Type	-	-	○	○	○	○	○	-
HalfSizeX	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeY	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeZ	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeHeight	-	-	-	-	-	○	-	-
HalfSizeWidth	-	-	-	-	-	○	-	-
PlaneType	-	-	-	-	-	○	-	-
Radius	-	-	-	○	○	-	-	-
Height	-	-	-	-	○	-	-	-
Name	○	○	○	○	○	○	○	○
Color	-	-	○	○	○	○	-	-

參照
SimSet

SimGet範例

'取得SBox_1物件的X坐標值
Double boxPosX
SimGet SBox_1.PositionX, boxPosX

'取得SBox_1物件的顯示/隱藏狀態
Boolean boxVisible
SimGet SBox_1.Visible, boxVisible

'取得SBox_1物件的類型
Integer boxType
SimGet SBox_1.Type, boxType

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