SimGet
用於取得模擬器各種物件的屬性設定值。
格式
(1) 物件的屬性取得
SimGet Object.Property, Var
SimGet Robot.Hand.Propoerty, Var
(2) 物件的搜尋
SimGet Robot.NearestObjToTool(Tool), Var
參數
(1) 物件的屬性取得
・Object
表示用於讀取屬性值的物件名稱之字串變數
・Robot
表示安裝有末端夾具(以「Hand」指定)的機器人名稱之字串變數
・Hand
表示用於讀取屬性值的夾具名稱之字串變數
・Property
用於讀取數值的屬性名稱。屬性詳如後述。
・Var
表示傳回值的變數
(2) 物件的搜尋
・Robot
表示設定Tool坐標(作為物件搜尋基準)的機器人名稱之字串變數
・Tool
表示Tool編號之運算式
・Var
表示要傳回的物件名稱之字串變數
說明
此命令用於取得模擬器各種物件的屬性設定值。
(1) 物件的屬性取得
可透過指定如下所示的屬性，取得物件的設定值。
| 屬性 | 說明 | 單位 | 資料類型 | 傳回值 |
|---|---|---|---|---|
| PositionX | 取得X坐標位置 | 公釐(mm) | Double | |
| PositionY | 取得Y坐標位置 | 公釐(mm) | Double | |
| PositionZ | 取得Z坐標位置 | 公釐(mm) | Double | |
| RotationX | 取得X軸旋轉角度 | 度(degree) | Double | |
| RotationY | 取得Y軸旋轉角度 | 度(degree) | Double | |
| RotationZ | 取得Z軸旋轉角度 | 度(degree) | Double | |
| OffsetPositionX | 取得X坐標的偏移位置 | 公釐(mm) | Double | |
| OffsetPositionY | 取得Y坐標的偏移位置 | 公釐(mm) | Double | |
| OffsetPositionZ | 取得Z坐標的偏移位置 | 公釐(mm) | Double | |
| OffsetRotationX | 取得X軸的偏移旋轉角度 | 度(degree) | Double | |
| OffsetRotationY | 取得Y軸的偏移旋轉角度 | 度(degree) | Double | |
| OffsetRotationZ | 取得Z軸的偏移旋轉角度 | 度(degree) | Double | |
| CollisionState | 取得碰撞狀態 | - | Boolean | True或False |
| CollisionCheck | 取得碰撞檢測的啟用/停用 | - | Boolean | True或False |
| CollisionCheckSelf | 取得機器人自我碰撞檢測的啟用/停用 | - | Boolean | True或False |
| Visible | 取得顯示/隱藏的狀態 | - | Boolean | True或False |
| ShowLabel | 取得物件之標籤顯示/隱藏的狀態 | - | Boolean | True或False |
| ShowOrigin | 取得物件之原點坐標系(中心)顯示/隱藏的狀態 | - | Boolean | True或False |
| Type | 用於取得物件類型 | - | Integer | Layout: 0 Part: 1 Mounted Device: 3 |
| HalfSizeX | 取得BOX物件、監視區域物件、檢測區域物件的X方向之長度 | 公釐(mm) | Double | |
| HalfSizeY | 取得BOX物件、監視區域物件、檢測區域物件的Y方向之長度 | 公釐(mm) | Double | |
| HalfSizeZ | 取得BOX物件、監視區域物件、檢測區域物件的Z方向之長度 | 公釐(mm) | Double | |
| HalfSizeHeight | 取得Plane物件、監視區域物件、檢測區域物件的長度 | 公釐(mm) | Double | |
| HalfSizeWidth | 取得Plane物件、監視區域物件、檢測區域物件的寬度 | 公釐(mm) | Double | |
| PlaneType | 取得Plane物件的類型 | - | Integer | Horizontal: 0 Vertical: 1 |
| Radius | 取得Sphere物件或Cylinder物件的半徑 | 公釐(mm) | Double | |
| Height | 取得Cylinder物件的高度 | 公釐(mm) | Double | |
| Name | 取得物件名稱 | String | ||
| Color | 取得物件展現的顔色 | String | 顔色名稱或者16進位顔色代碼(ARGB) | |
如下所示的屬性僅可從輸送帶物件取得設定值。
| 屬性 | 說明 | 單位 | 資料類型 | 傳回值 |
|---|---|---|---|---|
| OperationType | 取得輸送帶的動作類型 | - | Integer | Independent(與輸送帶追蹤設定不連動): 0 LinkTracking(與輸送帶追蹤設定連動): 1 |
| ConveyorID | 取得設為追蹤動作的輸送帶之編號 | - | Integer | |
| ConveyorSpeed | 取得輸送帶的動作速度 | 公釐/秒(mm/s) | Double | |
| ConveyorAccel | 取得輸送帶的加速度 | 公釐/秒2(mm/s2) | Double | |
| ConveyorDecel | 取得輸送帶的減速度 | 公釐/秒2(mm/s2) | Double | |
| Forward | 取得輸送帶的動作方向 | - | Boolean | True或False |
| TriggerIO | 取得對編碼器計數進行閂鎖的I/O輸出編號 | - | Integer | |
| Supply | 取得工件(零件)供應設定的啟用/停用 | - | Boolean | True或False |
| BaseObject | 取得作為工件(零件)之基準的物件 | - | String | |
| MaxObject | 取得工件(零件)的最大數量 | - | Integer | |
| IntervalMin | 取得工件(零件)供應時間間隔的最小值 | 秒(s) | Double | |
| IntervalMax | 取得工件(零件)之供應時間間隔的最大值 | 秒(s) | Double | |
| RemoveType | 取得工件(零件)搬運至輸送帶物件終端時的刪除方法 | - | Integer | None(在輸送帶物件終端不刪除): 0 ReachEnd(在輸送帶物件終端刪除): 1 |
| RandomPlacement | 取得工件(零件)隨機配置的啟用/停用 | - | Boolean | True或False |
| RandomDistance | 取得工件(零件)隨機配置的距離 | 公釐(mm) | Double | |
| RandomAngle | 取得工件(零件)隨機配置的角度 | 度(degree) | Double | |
| ArrangementType | 取得工件(零件)隨機配置的類型 | - | Integer | One: 0 Grid: 1 Circle: 1 |
| SupplyOffsetX | 取得工件(零件)隨機配置的X坐標之偏移位置 | 公釐(mm) | Double | |
| SupplyOffsetY | 取得工件(零件)隨機配置的Y坐標之偏移位置 | 公釐(mm) | Double | |
| SupplyOffsetZ | 取得工件(零件)隨機配置的Z坐標之偏移位置 | 公釐(mm) | Double | |
| SupplyOffsetU | 取得工件(零件)隨機配置的U軸(Z軸)之偏移角度 | 度(degree) | Double | |
| RowNum | 取得隨機配置為Grid時的行數 | - | Integer | |
| RowSpacing | 取得隨機配置為Grid時的行距 | 公釐(mm) | Double | |
| ColNum | 取得隨機配置為Grid時的列數 | - | Integer | |
| ColSpacing | 取得隨機配置為Grid時的列距 | 公釐(mm) | Double | |
| CircleNum | 取得隨機配置為Circle時的配置數量 | - | Integer | |
| CircleRadius | 取得隨機配置為Circle時的半徑 | 公釐(mm) | Double |
如下所示的屬性僅可從檢測區域物件取得設定值。
| 屬性 | 說明 | 單位 | 資料類型 | 傳回值 |
|---|---|---|---|---|
| IOType | 取得檢測到物件時的I/O目的地 | - | Integer | Input: 0 Output: 1 Memory: 2 |
| IONumber | 取得以[IOType]指定的I/O目的地之I/O編號 | - | Integer | |
| Action | 取得I/O的輸出值 | - | Boolean | True或False |
| Trigger | 取得觸發輸出的時序 | - | Integer | LeadingEdge: 0 TrailingEdge: 1 |
| Duration | 取得I/O輸出的持續時間 | 秒(s) | Double | |
| Delay | 取得I/O輸出的延遲時間 | 秒(s) | Double | |
| EnableVirtualOnly | 取得虛擬控制器連接時的啟用/停用 | - | Boolean | True或False |
可透過下表所示的組合取得屬性。
| 屬性 | 物件 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Robot | Hand | Box | Sphere | Cylinder | Plane | CAD | Camera | |
| PositionX | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| PositionY | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| PositionZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| RotationX | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| RotationY | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| RotationZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetPostionX | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetPositionY | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetPositionZ | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetRotationX | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetRotationY | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetRotationZ | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| CollisionCheck | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| CollisionCheckSelf | ○ | - | - | - | - | - | - | - |
| CollisionState | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| Visible | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| ShowLabel | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| ShowOrigin | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| Type | - | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | - |
| HalfSizeX | - | - | ○ | - | - | - | - | - |
| HalfSizeY | - | - | ○ | - | - | - | - | - |
| HalfSizeZ | - | - | ○ | - | - | - | - | - |
| HalfSizeHeight | - | - | - | - | - | ○ | - | - |
| HalfSizeWidth | - | - | - | - | - | ○ | - | - |
| PlaneType | - | - | - | - | - | ○ | - | - |
| Radius | - | - | - | ○ | ○ | - | - | - |
| Height | - | - | - | - | ○ | - | - | - |
| Name | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| Color | - | - | ○ | ○ | ○ | ○ | - | - |
| OperationType | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ConveroyID | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ConveyorSpeed | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ConveyorAccel | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ConveyorDecel | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Forward | - | - | - | - | - | - | - | - |
| TriggerIO | - | - | - | - | - | - | - | ○ |
| Supply | - | - | - | - | - | - | - | - |
| BaseObject | - | - | - | - | - | - | - | - |
| MaxObject | - | - | - | - | - | - | - | - |
| IntervalMin | - | - | - | - | - | - | - | - |
| IntervalMax | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RemoveType | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RandomPlacement | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RandomDistance | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RandomAngle | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ArrangementType | - | - | - | - | - | - | - | - |
| SupplyOffsetX | - | - | - | - | - | - | - | - |
| SupplyOffsetY | - | - | - | - | - | - | - | - |
| SupplyOffsetZ | - | - | - | - | - | - | - | - |
| SupplyOffsetU | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RowNum | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RowSpacing | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ColNum | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ColSpacing | - | - | - | - | - | - | - | - |
| CircleNum | - | - | - | - | - | - | - | - |
| IOType | - | - | - | - | - | - | - | - |
| IONumber | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Action | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Trigger | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Duration | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Delay | - | - | - | - | - | - | - | - |
| EnableVirtualOnly | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 屬性 | 物件 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SurveillanceArea | SurveillancePlane | Conveyor | DetectionArea | |||||
| PositionX | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| PositionY | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| PositionZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| RotationX | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| RotationY | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| RotationZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetPostionX | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetPositionY | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetPositionZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetRotationX | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetRotationY | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetRotationZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| CollisionCheck | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| CollisionCheckSelf | - | - | - | - | ||||
| CollisionState | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| Visible | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| ShowLabel | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| ShowOrigin | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| Type | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| HalfSizeX | ○ | - | - | ○ | ||||
| HalfSizeY | ○ | - | - | ○ | ||||
| HalfSizeZ | ○ | - | - | ○ | ||||
| HalfSizeHeight | - | ○ | ○ | - | ||||
| HalfSizeWidth | - | ○ | ○ | - | ||||
| PlaneType | - | - | - | - | ||||
| Radius | - | - | - | - | ||||
| Height | - | - | - | - | ||||
| Name | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| Color | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OperationType | - | - | ○ | - | ||||
| ConveroyID | - | - | ○ | - | ||||
| ConveyorSpeed | - | - | ○ | - | ||||
| ConveyorAccel | - | - | ○ | - | ||||
| ConveyorDecel | - | - | ○ | - | ||||
| Forward | - | - | ○ | - | ||||
| TriggerIO | - | - | ○ | - | ||||
| Supply | - | - | ○ | - | ||||
| BaseObject | - | - | ○ | - | ||||
| MaxObject | - | - | ○ | - | ||||
| IntervalMin | - | - | ○ | - | ||||
| IntervalMax | - | - | ○ | - | ||||
| RemoveType | - | - | ○ | - | ||||
| RandomPlacement | - | - | ○ | - | ||||
| RandomDistance | - | - | ○ | - | ||||
| RandomAngle | - | - | ○ | - | ||||
| ArrangementType | - | - | ○ | - | ||||
| SupplyOffsetX | - | - | ○ | - | ||||
| SupplyOffsetY | - | - | ○ | - | ||||
| SupplyOffsetZ | - | - | ○ | - | ||||
| SupplyOffsetU | - | - | ○ | - | ||||
| RowNum | - | - | ○ | - | ||||
| RowSpacing | - | - | ○ | - | ||||
| ColNum | - | - | ○ | - | ||||
| ColSpacing | - | - | ○ | - | ||||
| CircleNum | - | - | ○ | - | ||||
| IOType | - | - | - | ○ | ||||
| IONumber | - | - | - | ○ | ||||
| Action | - | - | - | ○ | ||||
| Trigger | - | - | - | ○ | ||||
| Duration | - | - | - | ○ | ||||
| Delay | - | - | - | ○ | ||||
| EnableVirtualOnly | - | - | - | ○ | ||||
(2) 物件的搜尋
・NearestObjToToo
搜尋距以「Robot」指定的機器人「Tool」中指定編號的Tool坐標最近之物件，並取得其名稱。
僅佈局物件屬於搜尋對象物件。關於設為其他物件的子物件，或者設為零件或手臂安裝設備的物件(包括先輩在內)，則不屬於對象。
參照
SimSet
SimGet範例
'取得SBox_1物件的X坐標值
Double boxPosX
SimGet SBox_1.PositionX, boxPosX
'取得SBox_1物件的顯示/隱藏狀態
Boolean boxVisible
SimGet SBox_1.Visible, boxVisible
'取得SBox_1物件的類型
Integer boxType
SimGet SBox_1.Type, boxType
'取得Robot1的碰撞狀態
Boolean robotCollision
SimGet Robot1.CollisionState, robotCollision
'取得距Robot1中設定的Tool 1最近之物件
String nearObject$
SimGet Robot1.NearestObjToTool(1), nearObject$