SF_LimitSpeedS

啟用SLS時，針對調整透過Tool指令所設定位置的速度的功能，設定、顯示速度調整值。

格式
SF_LimitSpeedS [SLS編號 [, 速度調整值]]

參數

SLS編號

以整數值(1～3)或下列所示的常數指定SLS編號。可省略。

常數	值	內容
SLS_1	1	SLS_1啟用時的速度調整功能
SLS_2	2	SLS_2啟用時的速度調整功能
SLS_3	3	SLS_3啟用時的速度調整功能
_SLS_T	9	SLS_T啟用時的速度調整功能 *1
_SLS_T2	10	SLS_T2啟用時的速度調整功能 *1

*1 SLS_T與SLS_T2無法透過這個命令設定速度調整值。而是以安全功能管理器中設定的監視速度進行速度調整。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機器人控制器 安全功能手冊」

速度調整值

以整數值(0～10000，單位：mm/sec)指定速度。可省略。指定為0時，會自動設定速度調整值。初始值為0。

說明
啟用SLS時，設定、顯示針對調整透過Tool指令所設定位置的速度的功能。以本功能進行速度調整的部位，是現在透過Tool指令選擇的工具位置。請注意並非為透過安全功能參數設定TCP位置。

設定SLS啟用時速度調整功能所指定之SLS編號的速度調整值[mm/sec]。省略第二參數時，將顯示所指定之SLS編號的速度調整值。

省略所有參數時，將顯示所有SLS編號的速度調整值。

本命令可使用於搭載有Safety板的控制器。

僅限安全功能選項啟用時方可使用。

注意

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• 使用SF_LimitSpeedS進行速度調整的位置，是透過Tool命令選擇的工具位置

  使用SF_LimitSpeedS設定的速度調整值，適用於透過Tool命令設定的工具位置的速度。安全功能管理器的TCP位置並非由Tool指令自動設定。請利用Tool指令設定適當的TCP位置。

  此外，當速度自動調整功能無法正確運作時，請使用SF_PeakSpeedS、SF_RealSpeedS測量機器人手臂的動作速度，並使用Speed, SpeedFactor、SpeedS等控制機器人手臂的動作速度，使其不會超過SLS監視速度(安全功能參數)。

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SF_LimitSpeedS範例
如何將SLS_1的速度調整值設定為1500mm/sec

SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500

如何顯示SLS_2的速度調整值(使用命令視窗)

> SF_LimitSpeedS SLS_2
SLS_2: 400

如何顯示所有SLS編號的速度調整值(使用命令視窗)

> SF_LimitSpeedS
SLS_1: 1500
SLS_2: 400
SLS_3: 750
SLS_T: 250
SLS_T2: 3000