Speed

以Go、Jump、Pulse命令等設定和顯示PTP動作的速度。

格式
(1) Speed 速度設定值 [, 閃避速度, 接近速度]

(2) Speed

參數

速度設定值: 以運算式或數值指定對於最大動作速度(PTP動作)的比例(1~100的整數，單位：%)。
閃避速度: 以運算式或數值指定Jump命令時的閃避動作速度(1~100的整數，單位：%)。可省略。唯有Jump命令時方可設定。
接近速度: 以運算式或數值指定Jump命令時的接近動作速度(1~100的整數，單位：%)。可省略。唯有Jump命令時方可設定。

結果
若省略參數，則顯示目前Speed設定值。

說明
Speed用於指定所有PTP動作命令的速度。其中包括Go、Jump、Pulse等動作命令相關速度設定。設定速度時，以1~100的整數指定對最大速度的比例 (%)。若指定「100」，則以最大速度進行動作。

閃避速度及接近速度僅適用於Jump命令。一旦省略，速度設定值就會變成閃避速度和接近速度的設定值。

在以下任一情況下，Speed值會被初始化。

啟動控制器時
執行Motor On
執行SFree、SLock、Brake
執行Reset、Reset Error
因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

低功率模式時，Speed設定值會低於預設值。即便透過命令視窗或程式輸入更高的值，仍被設為預設值。高功率模式時，動作速度則為以Speed設定的值。

若需要更快的動作速度，則以Power High設定高功率模式，並關閉安全門。若安全門開著，Speed值則會被變更為預設值。

若在低功率模式時執行Speed，則顯示訊息。在以下範例中，機器人處於低功率模式。因此，即便Speed設定值為「80」，機器人仍以預設值「5」的速度進行運作。

> speed 80
> speed
Low Power Mode
    80
    80     80
>

參照
Accel、Go、Jump、Power、Pass、Pulse、SpeedS

Speed範例
可在命令視窗或程式中使用Speed。以下為兩種情況時的範例。

Function speedtst
    Integer slow, fast, i
    slow = 10
    fast = 100
    For i = 1 To 10
        Speed slow
        Go P0
        Go P1
        Speed fast
        Go P0
        Go P1
    Next i
Fend

以下是在命令視窗中設定Speed值的範例。

> Speed 100,100,50    '將Z關節的下降速度設為50%
> Speed 50
> Speed
    Low Power State: Speed is limited to 5
       50
       50        50
>

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