SF_LimitSpeedSEnable

啟用SLS時，針對調整透過Tool指令設定位置的速度的功能，設定On/Off，並顯示設定狀態。

格式
SF_LimitSpeedSEnable [SLS編號 [, {On | Off}]]

參數

SLS編號

以整數值或下列所示的常數指定SLS編號。可省略。

*1 SLS_T與SLS_T2無法透過這個命令設定速度調整功能。SLS_T在操作模式為TEACH和TEST T1時，速度調整功能為On。SLS_T2在操作模式為TEST T2時，速度調整功能為On。有關詳細資訊，請參閱以下手冊。
「機器人控制器安全功能手冊」

On | Off

指定速度調整功能的On/Off。可省略。預設之設定為On。

傳回值
無

說明
當指定的SLS編號處於監視狀態時，針對調整透過Tool指令設定位置的速度的功能，設定、顯示On/Off。當設為On時，於啟用SLS時調整工具設定位置的速度。當設為Off時，即使啟用SLS也不會調整速度。不論設為On/Off，於停用SLS時，不會調整工具位置的速度。

省略第二參數時，將顯示所指定之SLS編號的速度調整狀態(On/Off)。

省略所有參數時，將顯示所有SLS編號的速度調整狀態(On/Off)。

本命令可使用於搭載有Safety板的控制器。

僅限安全功能選項啟用時方可使用。

SF_LimitSpeedSEnable範例
如何將SLS_1的速度調整功能設定為啟用

SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On

如何顯示SLS_2的速度調整功能的狀態(使用命令視窗)

> SF_LimitSpeedSEnable SLS_2
SLS_2: Off

如何顯示所有SLS編號的速度調整功能的狀態(使用命令視窗)

> SF_LimitSpeedSEnable
SLS_1: On
SLS_2: Off
SLS_3: Off
SLS_T: On
SLS_T2: On

注意

SF_LimitSpeedSEnable無法與奇點迴避、輸送帶追蹤、力控制同時使用

SF_LimitSpeedSEnable的預設設定為On。力控制、輸送帶追蹤、奇點迴避於動作中時，以本功能進行速度調整會發生動作錯誤(分別為4093、4403、5830)。

若要在這些動作使用SLS，請在動作開始前將SF_LimitSpeedSEnable設為Off。

此外，請使用SF_PeakSpeedS、SF_RealSpeedS測量機器人手臂的動作速度，並使用Speed、SpeedFactor、SpeedS等控制機器人手臂的動作速度，使其不超過SLS監視速度(安全功能參數)。
使用SF_LimitSpeedS進行速度調整的位置，是透過Tool指令設定的工具位置

於SF_LimitSpeedSEnable設為On時適用的速度調整值(使用SF_LimitSpeedS設定)，適用於透過Tool指令設定工具位置的速度。安全功能管理器的TCP位置並非由Tool指令自動設定。請利用Tool指令設定適當的TCP位置。

此外，當速度自動調整功能無法正確運作時，請使用SF_PeakSpeedS、SF_RealSpeedS測量機器人手臂的動作速度，並使用Speed, SpeedFactor、SpeedS等控制機器人手臂的動作速度，使其不會超過SLS監視速度(安全功能參數)。