RC90, RC700, T, VTシリーズの場合
| リモートコマンド | パラメーター | 内容 | 入力受付条件 (*1) |
|---|---|---|---|
| Login | パスワード | コントローラーのリモートイーサーネット機能を開始 パスワードによる認証を行います。 ログインが正常に実行されると、ログアウトを行うまでコマンドの実行が可能です。 | いつでも可能 (*2) |
| Logout | コントローラーのリモートイーサーネット機能を終了 ログアウト後、再度ログインコマンドを実行することで、リモートイーサーネット機能を開始できます。 タスク実行中に、Logoutを実行するとコントローラーのエラーが発生します。 | いつでも可能 (*2) | |
| Start | ファンクション番号 | 指定番号のファンクションを実行 (*3) (*11) | Auto オン Ready オン Error オフ EStop オフ Safeguard オフ |
| Stop | すべてのタスクと命令を中断 | Auto オン | |
| Pause | 全タスクを一時停止 (*4) | Auto オン Running オン | |
| Continue | 一時停止中のタスクを継続実行 | Auto オン Paused オン | |
| Reset | 非常停止解除とエラー解除 (*5) | Auto オン Ready オン | |
| SetMotorsOn | ロボット番号 | ロボットのモーターをオン (*6)(*7) | Auto オン Ready オン EStop オフ Safeguard オフ |
| SetMotorsOff | ロボット番号 | ロボットのモーターをオフ (*7) | Auto オン Ready オン |
| SetCurRobot | ロボット番号 | ロボットを選択 | Auto オン Ready オン |
| GetCurRobot | 現在のロボット番号を取得 | いつでも可能 (*2) | |
| Home | ロボット番号 | ロボットアームをユーザー定義のホーム位置まで移動 | Auto オン Ready オン Error オフ EStop オフ Safeguard オフ |
| GetIO | IOビット番号 | IOの指定ビット値を取得 | いつでも可能 (*2) |
| SetIO | IOビット番号,値 | IOの指定ビットに値を設定 ビットをオンする場合"1"を、オフする場合"0"を指定します。 | Ready オン |
| GetIOByte | IOポート番号 | IOの指定ポート値 (8ビット) を取得 | いつでも可能 (*1) |
| SetIOByte | IOポート番号,値 | IOの指定ポートにバイト (8ビット) 値を設定 | Ready オン |
| GetIOWord | IOワードポート番号 | IOの指定ワードポート値 (16ビット) を取得 | いつでも可能 (*2) |
| SetIOWord | IOワードポート番号, 値 | IOの指定ワードポートにワード値 (16ビット) を設定 | Auto オン Ready オン |
| GetMemIO | メモリーIO ビット番号 | メモリーIOの指定ビット値を取得 | いつでも可能 (*2) |
| SetMemIO | メモリーIO ビット番号, 値 | メモリーIOの指定ビットに値を設定 ビットをオンする場合"1"を、オフする場合"0"を指定します。 | Auto オン Ready オン |
| GetMemIOByte | メモリーIO ポート番号 | メモリーIOの指定ポート値 (8ビット) を取得 | いつでも可能 (*2) |
| SetMemIOByte | メモリーIO ポート番号, 値 | メモリーIOの指定ポートにバイト (8ビット) 値を設定 | Auto オン Ready オン |
| GetMemIOWord | メモリーIO ワードポート番号 | メモリーIOの指定ワードポート値 (16ビット) を取得 | いつでも可能 (*2) |
| SetMemIOWord | メモリーIO ワードポート番号, 値 | メモリーIOの指定ワードポートにワード値 (16ビット) を設定 | Auto オン Ready オン |
| GetVariable | 変数名{,型} | バックアップ (Global Preserve)変数の値を取得 (*8) | いつでも可能 (*2) |
[変数名] (配列要素), [変数タイプ], [取得個数] | バックアップ (Global Preserve)配列変数の値を取得 (*9) | ||
| SetVariable | 変数名,値{,型} | バックアップ (Global Preserve)変数に値を設定 (*8) | Auto オン Ready オン |
| GetStatus | コントローラーの状態取得 | いつでも可能 (*1) | |
| Execute | コマンド 文字列 | コマンドを実行 (*10)(*11)(*12) | Auto オン Ready オン Error オフ EStop オフ Safeguard オフ |
| Abort | コマンド実行を中断 | Auto オン | |
| GetAlm | アラームの状態を取得 (*13) | いつでも可能 (*2) | |
| ResetAlm | アラーム番号 | 指定番号のアラームをリセット (*13) | Auto オン Ready オン |
*1: GetStatusで取得できるコントローラーの状態ビットです。
*2: いつでも実行できるとは、以下の条件を満たした場合です。
- コントロールデバイスに、"Remote Ethernet"が設定されている場合、または
- コントロールデバイスに、"Remote Ethernet"以外が設定され、リモートイーサーネット設定のモニタリングで使用が設定されている場合
*3: Main[ファンクション番号]で指定されたファンクションが実行されます。
| ファンクション名 | ファンクション番号 |
|---|---|
| Main | 0 |
| Main1 | 1 |
| Main2 | 2 |
| Main3 | 3 |
| Main4 | 4 |
| Main5 | 5 |
| Main6 | 6 |
| Main7 | 7 |
| ⋮ | ⋮ |
| Main63 | 63 |
*4: "NoPauseタスク", "NoEmgAbortタスク"は一時停止しません。
詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス - Pause"
*5: I/O出力のオフやロボットパラメーターの初期化も行われます。
詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス - Reset"
*6: ロボットパラメーターの初期化も行われます。
詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス - Motor"
*7: ロボット番号に0を指定すると、全ロボットを対象に動作します。
指定したロボットのみ動作したい場合、対象ロボットのロボット番号 (1～16)を指定してください。
*8: 変数の型は、{Boolean | Byte | Double | Integer | Long | Real | String | Short | UByte | UShort | Int32 | UInt32 | Int64 | UInt64}を指定します。
型指定がある場合、変数名と型が一致するバックアップ変数が対象になります。
型指定がない場合、変数名が一致するバックアップ変数が対象になります。
*9: 配列要素は、取得を開始する要素を以下のように指定してください。
配列の先頭要素から取得する場合も指定が必要です。
| 一次元配列の場合 | 変数名 (0) | 先頭から取得 |
| 変数名 (要素番号) | 指定の要素番号から取得 | |
| 二次元配列の場合 | 変数名 (0,0) | 先頭から取得 |
| 変数名 (要素番号1,要素番号2) | 指定の要素番号から取得 | |
| 三次元配列の場合 | 変数名 (0,0,0) | 先頭から取得 |
| 変数名(要素番号1,要素番号2,要素番号3) | 指定の要素番号から取得 |
- 変数タイプと取得個数は、省略することはできません。
- 変数タイプにString (文字列型) を指定することはできません。
- 取得個数は、最大100個です。
- 配列要素を超える取得個数を指定した場合は、エラーになります。
(例)
$GetVariable,gby2(3,0),Byte,3
Byte型の二次元配列変数 gby2 の gby2(3,0), gby2(3,1), gby2(3,2) の値を取得します。
*10: 実行するコマンドをパラメーターも含め(" ") (二重引用符) で囲み、指定します。
実行するコマンド文字列は 256 Byte、実行結果文字列は、4060 Byteの制限があります。
ロボット動作コマンドの実行は、選択されているロボットに対して実行されます。実行前に "GetCurRobot"で選択ロボットを確認してください。
Execute実行中に、以下のコマンドを受けつけることが可能です。
Execute実行中で使用できるコマンド
リモートコマンド
- Abort
- GetStatus
- SetIO
- SetIOByte
- SetIOWord
- SetMemIO
- SetMemIOByte
- SetMemIOWord
Executeの実行コマンドと、出力コマンド (SetIO, SetIOByte, SetIOWord, SetMemIO, SetMemIOByte, SetMemIOWord)に指定されているコマンドが同一の場合、同時に実行すると後から実行されたコマンドはエラーになります。Executeの実行、およびExecute実行中の出力コマンドの実行後、必ずGetStatusで実行結果を確認してください。
*11: PC機能(PCファイル, PC RS-232C, データベースアクセス, DLL 呼び出し)関連コマンドを含むプロジェクトを実行する場合、必ずEpson RC+ 8.0を接続した状態で実行してください。Epson RC+ 8.0が接続していない場合、コマンド実行はエラーとなります。
*12: Executeコマンドの「コマンド文字列」パラメーターは、 (" ") (二重引用符) で囲みます。パラメーターに (" ")を含む場合、次の実行例を参考にしてください。SPEL+言語では、(" ") (二重引用符)は、Chr$(34) を利用します。"SPEL+ランゲージリファレンス"のPrint#を参照してください。
例: TeraTerm
(改行コード 受信: AUTO, 送信: CR+LF, ローカルエコー: ON)
*13: アラームについては、以下のマニュアルを参照してください。
- RC700-D, RC700-Eの場合: "ロボットコントローラーマニュアル - アラーム機能"
- RC700, RC90シリーズの場合: "ロボットコントローラーメンテナンスマニュアル - アラーム機能"
- T, VTシリーズの場合: "ロボットメンテナンスマニュアル - アラーム機能"