使用用户创建的系统

您可以创建自己的系统，并在您的PC上模拟机器人的操作。

请按照以下步骤：

创建一个新的虚拟控制器(连接设置)
连接虚拟控制器
配置机器人
显示[机械手模拟器]窗口
放置对象
创建一个程序
执行程序移动机器人
测量机器人的操作时间
测试碰撞检测

创建一个新的虚拟控制器(连接设置)
1. 单击Epson RC+ 8.0工具栏- [电脑与控制器通信]按钮。显示[电脑与控制器通信]对话框。
2. 单击[增加]按钮，显示[新控制器连接]对话框。
3. 选择[连接到新的虚拟控制器]，然后从[控制器系列]中选择[RC800系列]。
4. 单击[确定]按钮。
5. 创建一个名为“Virtual 1”新的虚拟控制器。单击[应用]按钮。
  
  要点
  
  程序累计执行时间
  
  在虚拟控制器中，程序最长可以累计执行一个小时。
  
  如果累计执行超过了一个小时，则会出现警告消息。
  
  警告显示后可以直接再次执行该程序。累计执行时间将被重置。
6. 单击[关闭]按钮，返回到Epson RC+ 8.0主窗口。
连接虚拟控制器

在Epson RC+ 8.0工具栏-[连接]列表框中选择已创建的“Virtual 1”。完成连接后，[连接]列表框中会显示“Virtual 1”。
配置机器人

本教程中使用了一个“C4-B601S”机器人模型。
1. 选择Epson RC+ 8.0菜单 - [设置] - [系统配置]。
2. 从树形图上选择[控制器] - [机器人]，会显示“系统当前没有机器人。单击增加按钮增加机器人。”的消息。
3. 单击[增加]按钮，打开[添加新建机器人]对话框。如下所示输入机器人的信息：[Robot名称] : robot1、[Robot序列号#] : 1、[动作系统] : Standard [驱动单元] : CU [机器人家族] : 6轴 [序列] : C4-B [型号] : C4-B601S
4. 单击[确定]按钮。出现“重启控制器”消息。
5. 消息消失后，单击[关闭]按钮，返回到Epson RC+ 8.0主窗口。
显示[机械手模拟器]窗口

单击工具栏- [仿真器]按钮，显示以下窗口。
放置对象

在本教程中，我们将在此布局中添加一个箱子。
1. 单击工具栏- [方形]按钮。
2. 单击[布局]选项卡，然后从[布局]树中选择“SBox_1”。更改属性网格的[位置]。在本教程中，输入X = 400，Y = 300。
  
  提示
  
  若要保存布局变更，请使用Epson RC+ 8.0菜单 - [文件] - [保存]。
创建一个程序
1. 创建一个新项目。
  1. 单击Epson RC+ 8.0菜单 - [项目] - [新建项目]。
  2. 输入新的项目名称。在本教程中，输入“Test”。
  3. 单击[确定]按钮。然后该“Test”项目完成创建。
2. 操作机器人和示教点。
  1. 单击Epson RC+ 8.0工具栏- [机器人管理器]按钮，显示[机器人管理器]窗口。
  2. 单击[电机:关]按钮。出现确认该操作的消息，单击[是(Y)]按钮。
  3. 在[机械手模拟器]窗口中，将机器人关节移动到不会与箱子发生干扰的一个点处。可以通过单击工具栏- [对象旋转/机器人步进]按钮并拖动关节移动机器人关节。
  4. 单击[机械手模拟器]窗口右上角显示的[示教]选项卡，显示[示教]页面。
    
    单击[示教]按钮。出现确认该操作的消息，单击[是(Y)]按钮。
  5. 出现[新建点信息]对话框，单击[确定]。
  6. 在右下角的[点]列表框中选择“P1 - (未定义)”。
  7. 单击工具栏- [对象旋转/机器人步进]按钮并将机器人关节拖动到另一个点，使其不与箱子发生干扰。
  8. 单击[示教]选项卡的[示教]按钮。出现确认该操作的消息，单击[是(Y)]。
  9. 出现[新建点信息]对话框，单击[确定]。
  10. 单击Epson RC+ 8.0工具栏的[保存所有文件]按钮，保存P0和P1数据。
    
    提示
    
    亦可使用[机器人管理器] - [步进示教]窗口移动机器人。
3. 创建并执行程序以移动机器人。
  1. 在Main.prg程序中创建以下程序。
```
Function main
  Go P0
  Go P1
Fend
```
  2. 单击Epson RC+ 8.0工具栏的[创建]按钮。创建程序。创建程序。正常完成程序的创建后，“创建完成。无错误”消息将会显示在[状态]窗口中。
执行程序移动机器人
1. 单击Epson RC+ 8.0工具栏- [打开运行窗口]按钮，显示以下窗口。
2. 单击[开始]按钮。出现“准备好开始了么？”的消息，单击[是(Y)]。程序启动且机器人在3维显示器中移动。
测量机器人的操作时间

流逝的程序运行时间(周期时间)显示在[机械手模拟器]窗口的工具栏中。这是从使用[运行]窗口的[开始]按钮开始运行程序到结束的时间。

下面介绍了如何在两点之间测量运行时间(P0与P1)。
1. 将“Main.prg”文件中的程序更改为以下程序。
```
Function main
  Motor On
  Power High
  Speed 100
  Accel 100,100
  Go P0
Fend

Function main2
  Go P1
Fend
```
2. 单击Epson RC+ 8.0工具栏的[创建]按钮。创建程序。
  
  创建程序。正常完成程序的创建后，“创建完成。无错误”消息将会显示在[状态]窗口中。
3. 单击Epson RC+ 8.0工具栏的 [打开运行窗口]按钮。
4. 确认[函数]下拉列表中已选择“main”，然后单击[开始]按钮。出现“准备好开始了么？”的消息，单击[是(Y)]。
  
  程序启动且机器人进入P0，该点在3维显示器中启动时间测量。
5. 在[函数]中选择“main2”。
6. 单击[开始]按钮。出现“准备好开始了么？”的消息，单击[是(Y)]。
程序启动且机器人在3维显示器中移动。现在，显示在工具栏中的周期时间即是将机器人从P0移动到P1的执行时间。

要点

操作真实机器人时，根据模型、Fine、负载设置，实际的周期时间会比模拟的周期时间要长。有关详细信息，请参阅以下内容。

仿真器的规范和限制

此外，当程序中的Speed和Accel值改变时，周期时间会有所反映。

提示

动作命令包括Move和Jump以及Go。有关如何使用这些动作命令的详细信息，请参阅以下手册。

帮助
《SPEL+语言参考》

测试碰撞检测
1. 返回到[机械手模拟器]窗口。
2. 单击工具栏- [对象旋转/机器人步进]按钮并将机器人关节拖动到与箱子发生干扰的一个点上。
  
  机器人关节碰到箱子时，显示变为红色。
3. 从[示教]选项卡的[点]列表框中选择“P2 - (未定义)”，然后单击[示教]按钮。
  
  出现确认该操作的消息，单击[是(Y)]按钮。
4. 出现[新建点信息]对话框，单击[确定]。
5. 单击Epson RC+ 8.0工具栏的[保存所有文件]按钮，保存P2数据。
6. 单击工具栏- [对象旋转/机器人步进]按钮并将机器人关节拖动到另一个点，使其不与箱子发生干扰。
7. 单击工具栏- [重置碰撞]按钮。然后，红色的显示恢复正常。
8. 将以下功能添加到“Main.prg”程序文件中。
```
Function main3
  Go P2
Fend
```
9. 单击Epson RC+ 8.0工具栏的[创建]按钮。创建程序。创建程序。
  
  正常完成程序的创建后，“创建完成。无错误”消息将会显示在[状态]窗口中。
10. 单击Epson RC+ 8.0工具栏的 [打开运行窗口]按钮。
11. 在[函数]中选择“main3”。
12. 单击[开始]按钮。
  
  出现“准备好开始了么？”的消息，单击[是(Y)]。程序启动且机器人在3维显示器中移动。机器人关节碰到箱子时，显示变为红色。
提示

发生碰撞时，用户可以停止执行有错误的控制器程序。请参阅以下内容。

碰撞检测

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