CAD to Point for ECP（SCARA机器人）

下面说明使用SCARA机器人时的CAD To Point for ECP。

在此示例中创建由机器人将握持的CAD对象(托盘)外圆周在固定的注射器边缘绕行一圈的动作。

执行以下步骤。

  • 连接至虚拟控制器“CTPforECP GX8-C”
  • 打开项目文件
  • 选择CAD对象和ECP
  • 选择CAD对象的边缘，创建机器人的动作路径
  • 作为点数据输出
  • 创建一个程序
  • 执行程序移动机器人

  1. 连接至虚拟控制器“CTPforECP GX8-C”

    从Epson RC+ 8.0工具栏-[连接]中选择“CTP for ECP”。连接完成后，“CTP for ECP”显示在[连接:]框中。

    单击工具栏- [仿真器]按钮，显示[机械手模拟器]窗口。放置了CAD对象：“sample_part”和“syringe”以及Hand对象。

  2. 打开项目

    1. 单击Epson RC+ 8.0菜单 - [项目] - [打开...]。
    2. 选择[Projects] - [SimulatorDemos] - [CTP_for_ECP_GX8_C]。
    3. 单击[打开]按钮。

  3. 选择CAD对象和ECP

    1. 单击工具栏- [CAD to Point]按钮，显示[选择CAD对象和ECP]对话框。

    2. 设置如下。

      • CAD: sample_part
      • Robot：1
      • Tool：1
      • Offset From Selected Tool(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz): 0, 0, -2, 0, 0, 0
      • ECP: 1

  4. 选择CAD对象的边缘，创建机器人的动作路径

    1. 单击[选择边缘]按钮，显示[ECP的CAD至点]对话框。

    2. 要正常运行此样本程序，按顺时针方向依次从右侧托盘的直线部分边缘中选择边缘。有关包含边缘的表面和边缘选择的章节，请参阅以下内容。

      CAD To Point（6轴机器人）

      直线部分选择外圆周平面上的边缘。

      曲线部分选择托盘侧面上的边缘。

      关于各边缘的分割数和偏移，请参照以下值。

边缘编号 1 2 3 4 5 6 7 8
类型 Straight Curve Straight Curve Straight Curve Straight Curve
分割数 0 2 0 2 0 2 0 2
偏移 位置(mm) X 0 0 0 0 0 0 0 0
Y 0 0 0 0 0 0 0 0
Z 0 0 0 0 0 0 0 0
方向(deg) Rx 0 90 0 90 0 90 0 90
Ry 0 0 0 0 0 0 0 0
Rz 0 180 90 180 180 0 -90 -90

所有边缘均正确设置时，将如下所示。

  1. 作为点数据输出

    单击[ECP的CAD至点]对话框中的[导出]按钮，显示[导出点]对话框。

    单击[OK]按钮输出点数据至名为“robot1.pts”的点文件的No.0-12行中。

  2. 创建一个程序

    1. 为点数据设置适当的机器人方向。

      从布局对象中打开点文件“robot1.pts”，执行以下内容。

      • 输出点No.6的U值：-180.000 → 180.000
      • 输出点No.8的U值：-135.000 → 225.000
      • 输出点No.9-10的U值：-90.000 → 270.000
      • 输出点No.11的U值：-45.000 → 315.000
      • 输出点No.12的U值：0.000 → 360.000

    2. 在Main.prg程序中创建以下程序。

      Function main2

  Motor On
  Power High

  Tool 1
  ECP 1

  Go P0 +Z(-10)

  Go P0

  Move P1 ECP CP
  Arc3 P2, P3 ECP CP

  Move P4 CP
  Arc3 P5, P6 ECP CP

  Move P7 CP
  Arc3 P8, P9 ECP CP

  Move P10 CP
  Arc3 P11, P12 ECP CP

  Move P12 +Z(-50)

  Pulse 0, 0, 0, 0
  Motor Off

Fend

    3. 单击工具栏的[创建]按钮。创建程序。

    正常完成程序的创建后，“创建完成。无错误”消息将会显示在[状态]窗口中。

  3. 执行程序移动机器人

    1. 单击工具栏的 [打开运行窗口]按钮，显示[运行]窗口。
    2. 选择作为在上述6.建立的程序的函数“main2”，然后单击[开始]按钮。出现“准备好开始了么？”的消息，单击[是(Y)]。
    3. 确认程序已执行，机器人将握持的CAD对象(托盘)外圆周在固定的注射器边缘绕行一圈执行ECP动作。

CAD to Point for ECP的功能

单击工具栏- [ECP的CAD至点]按钮，显示[ECP的CAD至点]对话框。有关功能的详细信息，请参阅以下内容。

CAD To Point（6轴机器人） - “CAD to Point的功能”

与Pick & Place动作的组合

在此处使用的样本项目中，作为函数“main”，包括“sample_part”的Pick & Place动作以及与此前建立的ECP动作组合而成的程序。可按下述步骤确认动作。

  1. 单击工具栏的[打开运行窗口]按钮，显示[运行]窗口。

  2. 选择函数“SetDefaultSetting”，单击[开始]按钮。

    出现“准备好开始了么?”的消息，单击[是(Y)]。机器人与“sample_part”被重置为默认位置与姿势。

  3. 选择函数“main”，单击[开始]按钮。

    与(2)同样，出现“准备好开始了么?”的消息，单击[是(Y)]。这样的话，机器人握住在传送带上移动的“sample_part”并通过ECP动作绕行一圈后，可在传送带上确认重新配置“sample_part”的动作。

可利用SimSet命令实现Pick & Place动作。有关详细信息，请参阅以下手册。

《SPEL+语言参考》

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