CAD To Point（SCARA机器人）

下面说明使用SCARA机器人时的CAD To Point。

与6轴机器人相同，在本例中创建注射器尖端沿CAD对象（托盘）外围绕行一周的动作。

执行以下步骤：

连接到虚拟控制器上(CADtoPoint GX8-C)
打开项目文件
选择CAD对象的边缘，创建机器人的动作路径
作为点数据输出
创建一个程序
执行程序移动机器人

连接到虚拟控制器上(CADtoPoint GX8-C)

在Epson RC+ 8.0工具栏-[连接]列表框中选择“CADtoPoint GX8-C”。连接完成后，“CADtoPoint GX8-C”将显示在[连接]列表框中。

单击工具栏- [仿真器]按钮，显示机械手模拟器窗口。CAD对象“sample_part”与Hand对象被放置于“CADtoPoint GX8-C”中。
打开项目
1. 单击Epson RC+ 8.0菜单 - [项目] - [打开...]。
2. 选择[Projects] - [SimulatorDemos] - [CAD_To_Point_GX8_C]。
3. 单击[打开]按钮。
选择CAD对象的边缘，创建机器人的动作路径

有关包含边缘的表面和边缘选择的章节，请参阅以下内容。

CAD To Point（6轴机器人）

按逆时针方向沿外围一周逐一选择边缘后，图像如下所示。
作为点数据输出

单击[CAD to Point]对话框中的[导出]按钮，显示[导出点]对话框。

单击[OK]按钮输出点数据至名为“robot1.pts”的点文件的No.0-21行中。

创建一个程序

在Main.prg程序中创建以下程序。

Function main

  Speed 50, 50, 50
  Accel 100,100,100,100,100,100
  SpeedS 100
  AccelS 400

  TLSet 1, XY(-131, 0, -87, 0, 0, 0)
  Tool 1
  Go P0 :Z(-100)
  SpeedS 50

  Go P0
  Move P1 CP
  Arc P3, P5 CP
  Move P6 CP
  Arc P8, P10 CP
  Move P11 CP
  Arc P13, P15 CP
  Move P16 CP
  Arc P18, P20 CP

  Go P0 :Z(-100)

  Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
  Motor Off

Fend

提示

通过使用工具坐标系1，注射器尖端可以沿工件轮廓绕行一周。

单击工具栏的[创建]按钮。创建程序。

正常完成程序的创建后，“创建完成。无错误”消息将会显示在[状态]窗口中。

执行程序移动机器人
1. 单击工具栏的 [打开运行窗口]按钮，显示[运行]窗口。
2. 单击[开始]按钮。出现“准备好开始了么？”的消息，单击[是(Y)]。
3. 执行程序，确认机器人从P0依次移动到P21，注射器尖端按逆时针方向沿sample_work的边缘绕行一周。

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