布局树

从[机械手模拟器]窗口右侧选项卡中选择[布局]，可以在布局控件窗格中以树形格式显示机器人对象和布局对象。

通过右键单击布局对象显示上下文菜单。常用功能不通过属性网格操作也可以使用。显示的项目因对象而异。

对于除CAD对象以外的布局对象，[编辑]菜单中具有[剪切]、[拷贝]和[粘贴]命令。

此外，亦可通过拖放改变布局对象的层级。

什么是对象？

仿真器中处理的对象分为“机器人对象”和“布局对象”。

“机器人对象”是指机器人本身及其夹具、本地坐标、点信息等。“布局对象”包括放置在机器人周围的对象，在3维显示器中用于模拟机器人的周边环境。

机器人对象

• 机器人：机器人本身。显示数据通过仿真器来处理。

• 夹具：夹具是通过从文件中加载CAD数据(XVL(.xv3)、VRML2.0、STEPIGES和DXF)创建的。

• 力觉传感器：可以显示设置的力传感器。

• 安全功能：若使用安全功能选件，可以显示机器人的监控范围和监控位置。

• 反映力控制数据的对象 ：Force Control、Force Guide

• 反映碰撞检测边距的对象 ：Collision Margin

• 反映机器人参数的对象 ：Local、Tool、Box、Plane、Pallet、XYLim

• 反映机器人点数据的对象 ：Point

• 反映安全功能参数的对象 ：Monitored Range、Monitored Areas

布局对象

简单对象：方形、球形、圆柱形、地板/墙面这些对象的显示数据是由仿真器处理的。您可以通过修改属性来调整大小。

CAD对象：这些对象是通过从文件中加载CAD数据(XVL(.xv3)、VRML2.0、STEP、IGES和DXF)创建的。

相机对象

可以显示以下设备。可选择《Epson RC+ 8.0选件视觉指南8.0硬件手册》中支持的设备。

相机：可选择USB和GigE相机。

镜头：可选择各个型号的标准相机镜头、百万像素相机镜头、百万像素镜头(HF)和1 inch镜头。

延长管：可选择各种长度的管子。

监视对象

用于检测与机器人有接触或碰撞的布局对象。有监视区域对象和监视工作平面两种。和布局对象一样，显示的数据是提前准备的。您可以通过修改属性来调整大小。