CAD to Point for ECP（6轴机器人）

CAD To Point for ECP是将CAD数据中包含的边线信息，作为用于进行外部控制点(ECP)动作的点数据输出的功能。在虚拟控制器中可以使用ECP功能。对于真实控制器，需要购买ECP许可证。通过机器人握持工件，并依次选择3维显示中CAD对象中的边缘，可以生成沿动作路径的点数据。机器人动作点可以根据工件等CAD数据自动注册。因此，可以缩短程序的开发时间。

使用采用了简单CAD数据的样本执行CAD To Point for ECP。

在此示例中创建由机器人将握持的CAD对象(托盘)外圆周在固定的注射器边缘绕行一圈的动作。

执行以下步骤：

连接至虚拟控制器“CTPforECP C4-B”
打开项目
选择CAD对象和ECP
选择CAD对象的边缘，创建机器人的动作路径
作为点数据输出
创建一个程序
执行程序移动机器人

连接至虚拟控制器“CTPforECP C4-B”

在Epson RC+ 8.0工具栏-[连接]列表框中选择“CTPforECP C4-B”。连接完成后，[连接]列表框中将显示“CTPforECP C4-B”。

单击工具栏- [仿真器]按钮，显示[机械手模拟器]窗口。放置了CAD对象：“sample_part”和“syringe”以及Hand对象。
打开项目
1. 单击Epson RC+ 8.0菜单 - [项目] - [打开...]。
2. 选择[Projects] - [SimulatorDemos] - [CTP_for_ECP_C4_B]。
3. 单击[打开]按钮。
选择CAD对象和ECP
1. 单击工具栏- [CAD to Point]按钮，显示[选择CAD对象和ECP]对话框。
2. 设置如下。
  - CAD: sample_part
  - Robot：1
  - Tool：1
  - Offset From Selected Tool(X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)：0.000
  - ECP：1
选择CAD对象的边缘，创建机器人的动作路径
1. 单击[选择边缘]按钮，显示[ECP的CAD至点]对话框。
2. 要正常运行此样本程序，按逆时针方向依次从右侧托盘的直线部分边缘中选择边缘。有关包含边缘的表面和边缘选择的章节，请参阅以下内容。
  
  CAD To Point（6轴机器人）
  
  直线部分选择外圆周平面上的边缘。
  
  曲线部分选择托盘侧面上的边缘。
  
  关于各边缘的分割数和偏移，请参照以下值。

边缘编号			1	2	3	4	5	6	7	8
类型			Straight	Curve	Straight	Curve	Straight	Curve	Straight	Curve
分割数			0	2	0	2	0	2	0	2
偏移	位置(mm)	X	0	0	0	0	0	0	0	0
		Y	0	0	0	0	0	0	0	0
		Z	0	0	0	0	0	0	0	0
	方向(deg)	Rx	20	-70	20	-70	20	-70	20	-70
		Ry	0	0	0	0	0	0	0	0
		Rz	0	0	-90	0	180	90	90	180

提示

边缘的箭头方向指示生成点的起点和终点方向。箭头方向可以通过单击[反向]按钮逆转。确保将箭头方向设为逆时针旋转。

所有边缘均正确设置时，将如下所示。

作为点数据输出

单击[ECP的CAD至点]对话框中的[导出]按钮，显示[导出点]对话框。

单击[OK]按钮输出点数据至名为“robot1.pts”的点文件的No.0-12行中。
创建一个程序
1. 为点数据设置适当的机器人方向。
  
  从布局对象中打开点文件“robot1.pts”，执行以下内容。
  - 输出点No.0-12的手腕方向(Wrist)：NoFlip → Flip
  - 点No.10-12的J6Flag：0 → 1
2. 在Main.prg程序中创建以下程序。
```
Function main

  Motor On
  Power High

  Tool 1
  ECP 1

  Go P0

  Move P1 ECP CP
  Arc3 P2, P3 ECP CP

  Move P4 CP
  Arc3 P5, P6 ECP CP

  Move P7 CP
  Arc3 P8, P9 ECP CP

  Move P10 CP
  Arc3 P11, P12 ECP CP

  Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
  Motor Off

Fend
```
3. 单击工具栏的[创建]按钮。创建程序。
正常完成程序的创建后，“创建完成。无错误”消息将会显示在[状态]窗口中。
执行程序移动机器人
1. 单击工具栏的 [打开运行窗口]按钮，显示[运行]窗口。
2. 单击[开始]按钮。出现“准备好开始了么？”的消息，单击[是(Y)]。
3. 确认程序已执行，机器人将握持的CAD对象(托盘)外圆周在固定的注射器边缘绕行一圈执行ECP动作。

CAD to Point for ECP的功能

单击工具栏- [ECP的CAD至点]按钮，显示[ECP的CAD至点]对话框。有关功能的详细信息，请参阅以下内容。

CAD To Point（6轴机器人） - “CAD to Point的功能”

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