模拟的规范和注意事项(在PC上执行程序)

概述

实际上，该仿真器是在您的PC上产生机器人动作。

其目的是将真实系统和虚拟系统之间的性能差距尽可能地缩小。然而，虚拟系统中的某些差异是不可避免的。运行时间预测和碰撞检测不能保证精度。

充分理解本章的内容，并检查真实的系统是否可在全面运行之前无故障运行。

运行时间预测

显示在[机械手模拟器]窗口中的操作时间是执行程序所需的大致时间。

对于诸如Go、Jump之类的动作命令的时间反映了程序中的Speed和Accel值。如果按照如Fine设置和伺服延迟之类的条件从显示的操作时间开始操作真实的机器人，则操作时间可能会有所不同。特别是在小范围内使用Fine指令时，真实的机器人需要更长的操作时间进行精确定位。

不能保证模拟精度，但在标准周期时间内执行动作(最大Fine设置)时操作时间里的误差幅度可控制在10％以内。

除动作命令外的其他命令的时间是在PC上的实际执行时间，因此实际时间差别很大，这取决于PC的性能。

在测量两个点之间的动作时间时，建议使用尽可能简单的程序。(请参阅使用用户创建的系统 - “测量机器人的操作时间”)

碰撞检测的精度

该仿真器的碰撞检测为执行该程序时机器人是否与外围设备产生碰撞提供一个指示。它不考虑由于伺服延迟导致的路径错误。应用到实际系统时请务必留出余量。

如果机器人的运动速度变慢，则仿真器能更准确地判断碰撞。

程序执行过程中碰撞检测的判断是通过3维显示更新来完成的。如果您的PC具有很高的图形性能，碰撞判断会更加准确。

在回放模式下，仿真器判断所有步骤中的碰撞，并在需要准确检测时非常有用。

仿真器不能保证精度，但如果您在建议的规格的PC上以速度100%来执行动作，则碰撞检测中的误差幅度可控制在10 mm以内。

运动负荷和过载错误

仿真器中无法检测到过载错误。即使在实际机器人中的高负载动作(会发生过载错误并停止)，在仿真器中仍继续移动。

负荷50％-测量可能的负荷时，机器人实际可在最大加速度/减速度及无过载错误的情况下以负荷50%保持移动。然而，这取决于机器人的类型、负载、要去的点以及加速度/减速度设置等。

在低于推荐规格的PC上执行

您可以在不符合推荐规格的PC上安装Epson RC+并使用仿真器功能。但是，这并不能保证动作的正确性，因为可能会发生以下情况：