机器人操作面板上的步进操作
机器人操作面板支持步进操作。
单击Epson RC+ 8.0工具栏-
[机器人操作面板]按钮，显示[机器人操作面板]对话框。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 机器人编号 | 显示正在操作的机器人编号。可以从下拉菜单中选择要操作的机器人。 |
| Arm Orientation | 显示当前机器人的姿态标志。选择响应按钮可以改变姿态标志。 |
| Current Position | 显示在机器人管理器中选择的工具坐标系的，坐标(XYZ)和姿态(UVW)。 |
| Fix TCP | 固定的TCP。使用固定TCP的姿态变化。 |
| 轨迹条 | 显示各轴的当前值、最大值和最小值。可操作轨迹条移动响应关节。 |
使用单选按钮更改姿态标志
可使用单选按钮来更改当前机器人的姿态。
使用轨迹条控制关节运动
拖动轨迹条可以控制相应关节的动作。
您还可以使用以下两种方式操作轨迹条。
- 单击轨迹条。
- 单击轨迹条滑动块的右侧，值将会+10。
- 单击轨迹条滑动块的左侧，值将会-10。
- 使用方向键。
- 选中要操作的轨迹条，然后按[→]方向键，值将会+1。
- 选中要操作的轨迹条，然后按[←]方向键，值将会-1。
固定TCP的姿态变化
可以在TCP固定的状态下，更改机器人姿态。但是本功能将固定工具坐标系的原点位置0。请按照以下步骤操作。
勾选[Robot Operation Panel] - [Lock]复选框。
固定TCP。J1到J3的轨迹条和姿态标志将被禁用。
操作[Robot Operation Panel]面板中可操作的轨迹条。
则可在固定TCP和姿态标志的情况下，拖拽机器人移动相应关节。
取消勾选[Robot Operation Panel] – [Lock]复选框。
[Lock]将变为默认显示，结束固定TCP功能。J1到J3的轨迹条已启用。
以下情况中，无法固定TCP变更姿态。此时，J1到J3的轨迹条将被禁用。
- 机器人处于奇点姿态。
- TCP位于Z轴附近。
- J1到J3其中一个当前值为最大值或最小值。