录制/回放

从[机械手模拟器]窗口右侧选项卡中选择[录制]，显示录制页面。在回放模式下，可以记录并产生模拟结果。

录制(模拟模式)

选择[机械手模拟器]窗口右上角显示的[录制]选项卡后，可以进行用于录制模拟结果的设置。

项目	描述
日志	指定要记录的日志文件。
文件夹	指定保存日志文件的文件夹。
开始录制/停止录制	开始/停止录制。指定日志文件后，按下[开始录制]按钮即会准备记录。

回放模式

项目	描述
重置碰撞	重置碰撞检测状态。单击这个按钮的同时机器人不会干扰任何任何布局对象，红色显示变为正常。
模拟器设置	显示[模拟器设置]对话框。在此对话框中，3维[Render Options]可以进行配置。
截屏	将当前3维显示保存为图像文件。显示[另存为]对话框，可以指定文件名称和文件类型(JPEG格式和PNG格式)。
输出视频	播放模拟结果(日志文件)，并以MP4格式保存影片文件。显示[另存为]对话框，可以指定文件名称。
经过的时间	显示正在重播的日志文件的执行时间。
清除TCP路径	清除机器人显示的TCP路径(包含Render奇点回避路径)。
播放按钮	播放指定的日志文件的模拟结果。
停止按钮	停止模拟回放。

将机器人动作输出到日志文件的步骤

如果要在之后重现模拟结果，则需要先将机器人动作输出到日志文件。

1. 确认仿真器工具栏上的模式为“模拟模式”。

   

2. 选择[机械手模拟器]窗口右上角显示的[录制]选项卡，显示[录制]页面。

   

3. 在[日志]中键入名称。

4. 单击[文件夹]，设置保存日志的文件夹。

5. 单击[开始录制]。

   日志文件名称旁边的图标从变为，准备记录。出现提示运行程序的消息。

6. 运行程序。

   程序运行完成后，自动结束记录。结束记录后，日志文件名称旁边的图标从变为，并在指定文件夹中创建指定名称的日志文件。

要点

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记录过程中，[开始录制]按钮变为[停止录制]按钮。要中止记录时，请按下[停止录制]按钮。

从日志文件重现机器人动作的步骤

1. 通过仿真器工具栏将模式从“模拟模式”更改为“回放模式”。

   

2. 选择[机械手模拟器]窗口右上角显示的[回放]选项卡，显示[回放]页面。

   

3. 从[日志]的下拉列表中选择要重现的日志。

4. 单击[设置]按钮，显示设置画面。

   

5. 从[机器人编号]中选择目标机器人。

6. 回放功能可以将关节动作图形化后显示。键入[图形名称]，然后单击[增加]按钮。

   

7. 选择要进行使能观察的关节，然后单击[执行]按钮。显示以下图形画面。

   

8. 单击工具栏- [播放]按钮，播放日志中记录的动作。

图形画面的功能

符号	描述
a	选择要确认值的关节。
b	显示所选关节的值。
c	用鼠标拖动纵向指示器，调整播放位置。
d	可以将画面重置为初始显示或将数据导出到CSV文件。