机器人对象属性

机器人

属性 设定值
Number 机器人编号
Name 机器人名称您可以为机器人指定任何名称。
Type 机器人类型显示机器人类型(SCARA和6轴)。
Series 机器人系列显示机器人系列。
Model 机器人型号名称显示机器人型号。
Change Robot 若要变更机器人，请按下 [Change Robot]按钮。会显示更改机器人的对话框。有关详细信息，请参阅本章中所述的“更改机器人”。
Position

机器人的设置位置

在仿真器全局坐标中指定底座中心。

Rotation 机器人角度
Show Label
  • 显示标签：True
  • 不显示标签：False(默认值)
Show Singularity Area 切换N系列机器人的Render关节特异姿势区域显示/隐藏。
  • 显示区域：True
  • 不显示区域：False(默认值)
仅N系列可以设置。
Collision属性 值
Check 启用/禁用布局对象的碰撞检测。
  • 启用：True(默认值)
  • 禁用：False
即使其被启用，也无法在机器人基座和布局对象之间检测到碰撞。
Check Self 启用/禁用机器人本身的碰撞检测。
  • 启用：True(默认值)
  • 禁用：False
Color 指定检测到手臂碰撞时使用的颜色。默认：168,0,0
属性 值
Transparent
  • 半透明：True
  • 不半透明：False(默认值)

对象的前后关系可能因视角而不正确。有关详细信息，请参阅以下内容。

仿真器的规范和限制

Transparency 在1至90%的范围内指定透明度。透明度随着设置值增大而增加。

更改机器人

若要更改已显示的机器人，按下 [Change Robot]按钮，显示[系统设置] - [控制器] - [机器人] - [机器人**] - [更改] - [更改机器人]对话框。

如果未显示 [Change Robot]按钮，增加属性网格的宽度，然后单击一次[值]的网格。

要点

更改了显示的机器人型号后，机器人(本地坐标、工具坐标等)的所有设置将初始化为默认值。

Collision Margin

统一或分别设置机器人各关节的碰撞检测边距。

如果修改机器人的类型，如将SCARA机器人更变为6轴机器人时，或者将6轴机器人变更为SCARA机器人时，会重置设定值。如果只是在同类型机器人之间变更，则将保持设定值。

属性 设定值
Visible
  • 显示：True
  • 不显示：False(默认值)
Size 边距的大小
Color

边距显示颜色

默认值：255,216,0

Check 启用或禁用碰撞检测功能
  • 启用：True
  • 禁用：False(默认值)
CollisionColor

指定当检测到碰撞时，要显示的颜色。

默认值：168.0,0

Local, Arm, ECP, Box, Pallet

如果相应编号的各设置尚未进行定义，复选框呈灰色。

可以从[工具] - [机器人管理器]的各项目设置。

  • Local：本地坐标
  • Arm：增设手臂设置
  • ECP：ECP
  • Box：工作空间
  • Pallet：阵列

项目 描述
可见的 显示/不显示相应设置。
  • 不可见的：不勾选(默认值)
  • 可见的：勾选

对于Local 0 (Base)，默认为“可见”。

要点

关于Arm，仅在Epson RC+ Standard版本和Premium版本中显示。

Tool

如果相应编号的各设置尚未进行定义，复选框呈灰色。可以从[工具] - [机器人管理器] - [工具设置]进行设置。

项目 描述
可见的 显示/不显示相应设置。
  • 不可见的：不勾选(默认值)
  • 可见的：勾选
Arm 选择对应的Arm编号。
可以选择Current Arm、Arm 0或已定义Arm中的任意一个。

默认值为Arm 0。
本设置仅适用于Epson RC+ Standard版本和Premium版本。在Basic版本中，始终以Arm 0为基准进行显示。

Plane

如果相应编号的各设置尚未进行定义，复选框呈灰色。 可以从[工具] - [机器人管理器] - [工作平面]设置。

项目 描述
可见的 显示/不显示相应设置。
  • 不可见的：不勾选(默认值)
  • 可见的：勾选
Origin

显示/不显示相应设置的原点。

勾选标志未置于[可见的]时，[Origin]复选框呈灰色。

  • 不可见的：不勾选(默认值)
  • 可见的：勾选

XYLim

如果未定义XYLim，则所有的复选框显示为灰色。

可以从[工具] - [机器人管理器] - [XYZ限定]设置。

项目 描述
Pos. 表示构成XYLim的参数的位置。
可见的 在相应位置显示/不显示平面
  • 不可见的：不勾选(默认值)
  • 可见的：勾选
勾选了位置All，将显示构成XYLim的所有平面。如果不勾选，将不显示所有平面。此外，如果设置为显示部分平面，All的复选框将显示为不确定状态。

Points

在点文件中显示点的显示设置状态。切换到显示/不显示所有的点。

项目 描述
文件名称 显示点文件名。
可见的 显示/不显示所有的点
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选
如果其设置为显示一些点，则复选框显示不确定状态。

Point

如果相应编号的点尚未进行定义，复选框呈灰色。

项目 描述
标签 显示点标签无法在该对话框中配置或编辑点标签。
可见的 显示/不显示某个点
  • 不可见的：不勾选(默认值)
  • 可见的：勾选

提示

如果无法看到[可见的]列，增加属性网格显示的宽度。

Force Control

显示力文件中力对象的显示方式。将所有力对象切换为可见的或不可见的。

项目 描述
File Name 显示力文件名。
Visible 显示/不显示所有力对象。
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选
如果其设置为显示一些力对象，则复选框显示不确定状态。

Force Object

显示力文件中力控制对象、力触发器对象和力监视器对象的显示方式。将指定类型的所有力对象切换为可见的或不可见的。

如果不存在指定类型的力对象，复选框呈灰色。

项目 描述
Type 显示Control(力控制)、Trigger(力触发器)和Monitor(力监视器)。
Visible 显示/不显示指定类型的所有力对象。
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选
如果其设置为显示一些力对象，则复选框显示不确定状态。

Force Control、Force Trigger、Force Monitor

相应编号的力对象尚未进行定义时，复选框呈灰色。

项目 描述
名称 显示力标签。无法在该对话框中配置或编辑力标签。
Visible 显示/不显示力对象。
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选

Force Guide

显示通过力引导设置的序列中力引导的显示方式，将所有力对象切换为可见的或不可见的。

项目 描述
Sequence 显示力引导序列名。
Visible 显示/不显示所有力对象。
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选
如果部分力对象设置为“Visible”，则复选框显示不确定状态。

Force Guide Object

相应编号(序列中的步骤号)的力引导对象类型为“Decision”或“SPELFunc”时，复选框呈灰色。对象的[Enabled]属性设为“False”时，[Name]也呈灰色。

项目 描述
名称 显示力引导对象名。
Visible 显示/不显示力引导对象。
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选

Force Sensor

通过注册力传感器，布局对象中将显示“Force Sensor”。

属性 设定值
Number 显示控制器中注册的传感器号。
Label 显示控制器中注册的传感器名称。
Visible
  • 可见的：True(默认值)
  • 不可见的：False
Show Label
  • 显示标签：True
  • 不显示标签：False(默认值)
Model 显示控制器中注册的模型。
Flange 显示通过机器人和力传感器组合确定的法兰(默认值)。选择“None”则隐藏。
Show Flange Offset
  • 显示：True
  • 不显示：False(默认值)
指定是否在坐标系中显示法兰偏移位置。
Show Sensor Tip
  • 显示：True
  • 不显示：False(默认值)
指定是否在坐标系中显示力传感器的前端位置。

关于“Collision”、“Collision Margin”和“Transparent”等属性，请参阅夹具或布局对象属性。

Hands

显示设置完成的夹具的状态和碰撞检测是否有效。

项目 描述
名称 显示夹具名称。
可见的 显示/不显示夹具
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选
Collision 启用或禁用碰撞检测
  • 禁用：不勾选
  • 启用：勾选

Hand

用机器人注册夹具时，“Hand”被添加到布局对象树中。

属性 设定值
Name

夹具的名称

可以指定任何名称。(默认值：Hand_1)

Mounted Position

夹具的安装位置

可以安装至力传感器或工具坐标系。

Offset Position 与机器人夹具末端位置的安装偏移。
Offset Rotation 夹具的安装方向
File name 夹具的CAD数据文件名不能更改。
Save as XVL…

加载的夹具对象可以使用XVL格式保存。单击[...]并指定目的地。

加载了XVL格式夹具数据时，此项目呈灰色，并且无法使用。

Rendering Quality 设定绘制质量。
  • 标准：Default
  • 质量优先：Fine
  • 速度优先：Fast
Unit 设置CAD数据的长度单位。
Scale 设置CAD数据的比例尺。
Visible
  • 可见的：True(默认值)
  • 不可见的：False
Show Label
  • 显示标签：True
  • 不显示标签：False(默认值)
Show Origin
  • 原点坐标系显示：True
  • 不显示原点坐标系：False(默认值)
Collision属性 值
Check 启用或禁用碰撞检测功能
  • 启用：True(默认值)
  • 禁用：False
即使此属性设为“True”，也不检测与机器人法兰的碰撞。
Color

指定当检测到碰撞时，要显示的颜色。

默认值：168.0,0

Collision Margin属性 值
Visible
  • 显示：True
  • 不显示：False(默认值)
Size 边距的大小
Color

边距显示颜色

默认值：255,216,0

Check 启用或禁用碰撞检测功能
  • 启用：True
  • 禁用：False(默认值)
CollisionColor

指定当检测到碰撞时，要显示的颜色。

默认值：168.0,0

Transparent
  • 半透明：True
  • 不半透明：False(默认值)

对象的前后关系可能因视角而不正确。有关详细信息，请参阅以下内容。

仿真器的规范和限制

Transparency 在1至90%的范围内指定透明度。透明度随着设置值增大而增加。

Safety Function

如果启用了安全功能选项，“Safety Function”将显示在对象树中。此外，可从属性网格调用安全功能管理器。

属性 设定值
Launch SFM 要调用安全功能管理器，请按下 [Click to launch]按钮。显示安全功能管理器。

如果安全功能参数更改，对象树中的[Safety Function]将如下图所示，以红字显示。在这种情况下，需要启动安全功能管理器以反映设置。

Monitored Range

显示机器人监控范围的显示指定状态和碰撞检测的启用状态。

项目 描述
位置

显示表示所有监控范围的All、可设置单独监控范围的关节。

使用SCARA机器人时，仅显示J2和J3。使用6轴机器人时，除了J2和J3之外，还显示J5和J6。

半径

机器人监控范围的半径

如果指定All的半径，将统一设置所有可设置关节的半径。如果更改部分关节的半径，All的半径值将变为空白。

仅Epson RC+ Standard版本和Premium版本可设置。Basic版本请从安全功能管理器进行设置。

可见的 显示/不显示机器人监控范围
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选
勾选了All，将显示可设置关节的所有监控范围。如果不勾选，将不显示所有监控范围。此外，如果设置为显示部分关节的监控范围，All的复选框将显示为不确定状态。

Monitored Areas

显示机器人监控位置的显示指定状态和碰撞检测的启用状态，切换所有监控位置的显示/不显示、碰撞检测的启用/禁用。

项目 描述
类型 显示表示全部监控位置的All、单独监控位置SLP_A、SLP_B和SLP_C。
可见的 显示/不显示监控位置
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选
勾选了All，将显示所有监控位置。如果不勾选，将不显示所有监控位置。此外，如果设置为显示部分监控位置，All的复选框将显示为不确定状态。
碰撞检测 启用/禁用监控位置的碰撞检测。
  • 禁用：不勾选
  • 启用：勾选
勾选了All，将启用所有监控位置的碰撞检测。如果不勾选，将禁用所有监控位置的碰撞检测。此外，如果启用了部分监控位置的碰撞检测，All的复选框将显示为不确定状态。

SLP_A, SLP_B, SLP_C

进行构成监控位置的各平面启用/禁用和位置设置。

属性 设定值
Type 设置监控位置的范围
  • Wall：壁面
  • Restricted Area：限制区域
仅Epson RC+ Standard版本和Premium版本可设置。Basic版本请从安全功能管理器进行设置。
Visible 显示/不显示构成监控位置的平面
  • True：显示
  • False：不显示
如果为True，仅显示启用的平面。如果为False，无论平面启用/禁用，将不显示所有平面。
ShowLabel 显示/不显示作为对象名称的“SLP_A(X1)、SLP_A(X2)…”。
  • True：显示
  • False：不显示
如果为True，仅显示启用平面的对象名称。

仅Epson RC+ Standard版本和Premium版本可设置。Basic版本无法显示对象名称。

SimCheckCollision 启用/禁用仿真器中的碰撞检测
  • True：启用
  • False：禁用
项目 描述
位置 作为构成监控位置的平面，显示X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2。此外，显示启用/禁用各平面的复选框。
  • 禁用：不勾选
  • 启用：勾选

勾选了标头复选框，将启用所有监控位置。如果Visible的属性为True，则为显示状态。如果不勾选标头复选框，将禁用所有监控位置，为不显示状态。此外，如果启用了部分监控位置，标头复选框将显示为不确定状态。

启用/禁用各平面仅Epson RC+ Standard版本和Premium版本可设置。Basic版本请从安全功能管理器进行设置。

值

构成监控位置的平面位置

仅Epson RC+ Standard版本和Premium版本可设置。Basic版本请从安全功能管理器进行设置。

SLS

进行安全极限速度的1个参数TCP偏置值的设置、显示/不显示设置。

仅Epson RC+ Standard版本和Premium版本可设置/显示。Basic版本仅可从安全功能管理器设置TCP偏置位置。

属性 设定值
X, Y, Z 从Tool 0位置的偏移
Visible 在偏移位置显示/不显示球体
  • True：显示
  • False：不显示
ShowLabel 显示/不显示作为对象名称的“TCPOffset”
  • True：显示
  • False：不显示
ShowOrigin 在偏移位置显示/不显示坐标系
  • True：显示
  • False：不显示

Soft Axis Limiting

显示/隐藏轴软限位的设置范围以及进行设置。

仅Epson RC+ Standard版本和Premium版本可设置/显示。Basic版本仅可从安全功能管理器设置轴软限位值，无法显示设置范围。

属性 设定值
Fit to Range 要将各轴限位值设为与运动范围相同的值，请按下 [Click to change]按钮。
Fit to Min/Max 要将各轴限位值设为与可设置范围最小值/最大值相同的值，请按下 [Click to change]按钮。
项目 描述
位置 显示表示所有关节的All、可设置单独运动监控范围的关节。
使用SCARA机器人时，仅显示J1至J4。使用6轴机器人时，也显示J5和J6。

最小

最大

各关节的运动区域监控值

如果指定All的设置值，将统一设置所有关节的运动区域监控值。如果更改部分关节的设置值，All的设置值将变为空白。

可见的 显示/不显示基于运动区域监控值的监控范围
  • 不可见：不勾选
  • 可见的：勾选

勾选了All，将显示所有关节的监控范围。如果不勾选，将不显示所有监控范围。此外，如果设置为显示部分监控范围，All的复选框将显示为不确定状态。

运动区域以黄色显示各轴的监控范围，以灰色显示运动范围。此外，在当前角度位置显示白色指示器。

1. 旋转轴显示示例
2. 直动轴显示示例

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